设备接收到ECU响应后到发送下一帧命令的时间P4，通常为20ms~26ms ? 常用命令字：
系统进入：81H 系统退出：82H 链路保持：3EH 读故障码：18H 清除故障码：14H 读版本信息：1AH 读数据流：21H
2. ISO-9141-2协议
ISO-9141-2协议是最常用的通信协议之一，也是属于OBD II标准协议的一种。下面从物理层特性、系统进入、帧结构、命令交互、交互时间参数、常用命令字等几个方面来介绍这种协议。
? 物理层特性：空闲电平通常为12V；数据位格式为1+8+1，没有校验位；使用的波特
率通常为10416BPS和9600BPS两种。
? 系统进入初始化：ISO协议采用地址码进入方式，先使用5BPS发送地址码，ECU响
应55H，KW1，KW2，设备对KW2取反发回给ECU，ECU对地址码取反发回给设备，完成系统初始化交互。其中55H这个字节用来规定后面的通信波特率。参见下图：
Tool————> <— <— <— —> <— ECU
ADD 55H Kw1 Kw2 /Kw2 /ADD T1 |<->| T2 |<->|T3|<->|T4|<->| T5 |<->| T6 |<->| T7 图 2-2-1 其中： T1 ≥ 300 ms
60 ms ≤ T2≤ 300 ms 5 ms ≤ T3 ≤20 ms 0 ms ≤ T4 ≤ 20 ms 25 ms ≤ T5 ≤ 50 ms 25 ms ≤ T6 ≤ 50 ms 55 ms ≤ T7 ≤ 5000 ms
? 帧结构：帧头（3个字节）+数据（最大为7个字节）+校验（通常为校验和）。数据
帧有两种：命令帧和响应帧。命令帧由Tools发出，响应帧是ECU对命令帧的响应。帧头结构如下图：
帧头字节1 帧头字节2 帧头字节3 源地址 F1H 28H Priority/Type 目标地址 6AH 6BH Request(Tools->ECU) 68H Response(ECU->Tools) 48H
图 2-2-2
数据区包含传送的数据。对于命令帧，DATA区是命令字节及命令参数；对于响应帧，DATA区是命令响应及响应的数据。
校验是校验字节，为前面字节的累加和，包括帧头和数据区。
? 命令交互：命令交互通常情况下为1对1，但也存在1对多或者多对1的情况。下面
是一组命令交互举例：（注意：不是简单地交换目标地址和源地址） Tools: 68H 6AH F1H BEH 81H
ECU: 48H 6BH 28H FEH 31H 32H 33H 40H 42H 43H 34H 蓝色版本信息 在命令中，目标地址是固定的；ECU响应设备的命令字在设备命令字的基础上+0x40。 ? 交互时间参数：包括4个时间参数，如下：
设备发送命令字节间的时间间隔P1，通常为5ms-20ms，取6ms； ECU返回命令字节间的时间间隔P2，通常为0ms
设备发送完一帧命令后等待ECU响应的时间P3，为25ms-50ms，一般取30ms；
设备接收到ECU响应后到发送下一帧命令的时间P4，通常为55ms-5000ms，一般取60ms。
? 常用命令字：
系统退出：20H 读故障码：03H 清除故障码：14H 读版本信息：BEH 读数据流：B1H 3. PWM协议
SAEJ1850 PWM协议也是OBD II标准中的一种，通常应用在FORD车系汽车中，已知的还有JAGUAR，MAZDA。PWM英文全称是Pulse Width Modulation，即脉宽调制。下面从物理层特性、帧结构、命令交互、交互时间参数、常用命令字等几个方面来介绍这种协议。
? 物理层特性：波特率为41.7kbps；线路物理特性：双线，双向，半双工（差分信号）。
通信电平通常为12V。数据位描述，位1见图2-3-1，位0见图2-3-2：
图2-3-1
图2-3-2
时间参数定义如下： TP1：常规为8us，取值范围，在发送命令中7<=TP1<=9，在接收命令时，6<=TP1<=11 TP2：常规为16us，取值范围，在发送命令中15<=TP1<=17，在接收命令时，14<=TP1<=19
TP3(一个位的时间长度)：常规为24us，取值范围，在发送命令中23<=TP1<=25.5，在接收命令时，22<=TP1<=27
图2-3-3是MAZDA原厂设备IDS系统进入命令的一部分波形
图2-3-3
? 帧结构：命令头（3个字节）+ 数据区(命令) + CRC校验。一帧命令最长为12个字
节。
在命令头中，包括以下几个部分的内容：格式字节(C4H)+目标地址+源地址。 请参见图2-3-4和图2-3-5
图2-3-4
图2-3-5
TP4：SOF（帧起始标志）时间，常规为48us，取值范围，发送时47<=TP4<=51,接收时46<=TP4<=63
TP5：EOF（帧结束标志）时间，常规为72us，取值范围，发送时70<=TP5<=76.5，接收时TP5》=70
命令体的内容中：命令字+命令内容。命令内容可以没有。 举例如下：
C4H 10H F5H 13H C7H 第一个字节C4H为格式
第二个字节10H为ECU目标地址 第三个字节F5H为Tools源地址
第四个字节（PID，功能号）13H为命令字，表示系统读码 最后一个字节04H为前面4个字节的校验和
? 命令交互：命令交互通常情况下为1对1，但也存在1对多的情况。下面是一组命令
交互举例： Tools: C4H 10H F5H 22H 11H 00H 3BH
Ecu: C4H F5H 10H 62H 11H 00H 09H FFH 00H 00H 6AH 在交互中，因为发送命令的对象不一样，所以目标地址和源地址是进行了互换；同时，ECU响应设备的命令字在设备命令字的基础上+0x40 注：无链路保持。 ? 常用命令字：
读故障码：13H 清除故障码：14H 读数据流：22H 读版本信息：1AH 4. VPW协议
SAE J1850 VPW协议也是OBD II标准中的一种，通常应用于GM车系中。VPW英文全称是Variable Pulse Width Modulated，即可变脉宽调制。下面从物理层特性、电平接口、帧结构、命令交互、交互时间参数、常用命令字等几个方面来介绍这种协议。 ? 物理层特性：
采用10.4KB/S的波特率；通讯电平通常为7.5V；每个字节采用8位二进制数形式，没有起始位、停止位和校验位；通讯引脚为J1850 BUS+，既为OBD-2PIN。 ? 电平接口：
协议通讯采用10.4Kbps VPW方式，初始电平为0V，在第1帧数据前有一个163至239
微秒（us）的高电平表示SOF（帧头即数据开始标志），接下来以不同长短的高低电平表示二进制数据0或1，其中：
高电平宽度介于34-96us表示“1”，高电平宽度介于96-163us表示“0”， 低电平宽度介于34-96us表示“0”，低电平宽度介于96-163us表示“1”，
传输时按字节顺序，且每个字节都是高位在前，低位在后的顺序，高低电平相间用于表示传输的数据，字节与字节之间没有间隔，传送完一帧数据之后有一个宽度大于239us的低电平表示EOF（帧尾即帧结束标志）。 ? 帧结构：
GM车型中的帧结构：（通用车型）
Tools: 0x6C + ECU地址 + 设备地址 + Fun_ID + (command information) + CRC ECU: 0x6C + 设备地址 + ECU地址 + Fun_ID + (command information) + CRC OBDII中的帧结构： Tools: 0x68 + 0x6A + ECU地址 + Fun_ID + (command information) + CRC ECU: 0x48 + 0x6B + 设备地址 + Fun_ID + (command information) + CRC
ECU地址为每个系统的标示号，设备地址一般为0xF1或0xF0；而Fun_ID为不同功能的标示号，ECU响应的Fun_ID在tools命令的基础上+0x40；CRC（循环冗余校验）为校验字节。
? 命令交互:命令交互通常情况下为1对1，但也存在1对多或者多对1的情况。下面
是两组命令交互举例：（ECU地址10H，设备地址F1H） GM:
Tools: 6CH 10H F1H 20H 64H 红色为命令字 ECU: 6CH F1H 10H 60H 72H OBDII:
Tools: 68H 6AH F1H 01H 00H 17H
ECU: 48H 6BH 10H 41H 00H BEH 3FH B8H 10H C9H （10H与28H的区别） 在交互中，因为发送命令的对象不一样，所以目标地址和源地址是进行了互换；同时，ECU响应设备的命令字在设备命令字的基础上+0x40 ? 交互时间参数：
设备发出命令后到ECU应答命令的时间间隔为320微秒(us)到100毫秒（ms）。 ECU应答命令后到设备发下一条命令的时间间隔为320微秒(us)到100ms。 如果设备或ECU同时发送多帧命令时，每帧之间的时间间隔为3到5ms。 同一帧命令中的字节与字节之间无时间间隔。 ? 常用命令字：
GM车型中的常用命令字：
系统进入：20H 数据流设置：2CH 数据流读取：2AH 读故障码：19HH 清除故障码：14H 读版本信息：3CH OBD II中常用命令字：
读数据流：01H 读故障码：03H