清除故障码：04H 读版本信息：09H
5. BOSCH协议
BOSCH协议是BOSCH公司开发的一种通信协议，符合ISO9141标准。下面从物理层特性、系统进入、帧结构、命令交互、交互时间参数、常用命令字等几个方面来介绍这种协议。
? 物理层特性：空闲电平通常为12V；数据位格式为1+8+1，没有校验位。本协议的波
特率在进入系统后确定。确定方法如下： 进入系统时，Ecu接到Tools以5bps的波特率发送的地址码后，向Tools发送 0X55H，Tools通过计算0X55H的波特率，并把此波特率做为Tools的通讯波特率，并且在整个通讯过程中，波特率固定不变。 ? 系统进入初始化：
本协议使用K、L的方式通讯，因此，需要用K线和L 线进行触发，唤醒ECU，进入系统，具体步骤如下：
? Tools在K、L线上同时以5bps的波特率发送地址码，以进入地址码所对应的系
统。
? 关闭L线；
? Tools等待接收Ecu回送0X55H，接到后计算出0X55H的波特率并设置通讯波率； ? Tools继续接收Ecu发送的Keyword 1和Keyword 2，在接收到Keyword2后，延
时20ms将Keyword2取反发回给ECU。
? 在整个系统进入过程中Tools接收一个byte最长等待时间为2s。若系统进入有
错误必须保证通讯线上有3s的时间无任何数据传输，确保Ecu已经是睡眠状态，再按以上步骤重新触发，进入系统。
? Ecu接收到求反的 Keyword2后，将发送第一帧系统信息，并在收到链路保持命
令继续（03h,xxh,09h,03h）时按顺序发送其它系统信息。 ? 系统信息的解释与读取系统版本信息同。 ? 系统初始化请见下图：
Tool K线———> <— <— <— —> ECU
ADD 55H Kw1 Kw2 /Kw2 Tool L线———>
ADD 关闭
图2-5-1
? 帧结构：
长度 记数字节 命令字 数据区 结束标志03H 长度:1个字节，表示本命令中长度字节后跟随的字节数。
记数字节：命令计数器，1个字节，每一条命令都会在上一条命令的命令记数字节基础上加1，作为本次通信数据的命令记数值，以保证接收发送的连续性校验。 命令字：1个字节，表明所要做的操作。 数据区：附加信息，若干字节不定。
结束标志：固定以03H为Request命令的结束符。 举例如下：
04H 01H 29H 01H 03H 第一个字节04H为长度信息 第二个字节01H为命令计数器
第三个字节29H为命令字，表示读取数据流
第四个字节01H为附加信息，表示读取通道01的数据 （可省略） 最后一个字节03H为结束标志
? 命令交互：在命令交互过程中，接收方每接到一个byte，就立即取反发回，直到接
收到结束标志为止（注：结束标志0x03不取反发回）。一旦接到结束标志，接收方则可以开始下一帧命令的发送。基本交互模型下图：
Tools： 03H 01H 09H 03H /03H /02H /09H Ecu： /03H /01H /09H 03H 02H 09H 03H
图 2-5-2
实际命令如下：
Tools：03H 01H 09H 03H ECU： 03H 02H 09H 03H
? 交互时间参数：包括4个时间参数，如下：
ECU返回keywod2与设备发送/keyword2的时间间隔：40ms
设备接收到ECU命令字到发送命令字取反的时间间隔：2ms 设备发送命令字到ECU发送命令字取反的时间间隔：2ms
设备发送完一帧命令后等待ECU响应的时间，通常为75ms~90ms 设备接收到ECU响应后到发送下一帧命令的时间，通常为20ms~26ms ? 常用命令字：
链路保持：09H 读故障码：07H 清除故障码：05H 读版本信息：00H 读数据流：29H
系统退出：06H
6. CAN BUS协议
CAN BUS（Controller Area Network）即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。起先，CAN BUS被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。
CAN BUS是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10Km时，CAN BUS仍可提供高达5Kbps的数据传输速率。由于CAN串行通讯总线具有这些特性，它很自然地在汽车电子行业中受到广泛应用。
下面从与我们工作相关的物理层特性、帧格式、命令交互等三个方面来介绍CAN BUS协议。
? 物理层特性：可分为单线CAN协议和双线CAN协议。单线CAN协议目前主要出现
在GM车系里面，1号脚通讯，波特率为33.3K。双线CAN协议常见的波特率有500K(6/14)、250K(6/14)和125K(3/11)，括号内为通讯脚位。单、双线CAN协议的命令交互格式基本一致。 ? 帧格式：
CAN2.0A（重点掌握）标准帧为11个字节，包括信息和数据两部分，前3个字节为信息部分。 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 字节8 字节9 字节10 字节11 7 FF 6 RTR ID.2-ID.0 5 x 4 x x x 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 数据8 3 2 1 0 DLC 数据长度 x x x 报文识别码 ID.10-ID.3
字节1 为帧信息 第7位FF 表示帧格式（在标准帧中FF＝0，在扩展帧中FF＝1）
第6位RTR 表示帧的类型（RTR=0表示为数据帧 RTR=1表示为远程帧） DLC 表示在数据帧时实际的数据长度 字节2-3 为报文识别码11位有效
字节4-11为数据帧的实际数据，远程帧时无效 命令帧示例：
Tools: 08H FCH 00H 03H 19H 02H FFH 00H 00H 00H 00H （标准数据帧、长度为8） ECU : 08H FDH 00H 10H 0FH 59H 02H FFH 01H 80H 00H
我们在工作中使用模拟工装采集的以及模拟通讯时看到的命令是上面的格式，但其中
报文识别码FC 00（我们常说的系统过滤ID）是不准确的，应该右移5位，即0x7E0才是真正的报文识别码。通常情况下，标准CAN协议的响应帧报文识别码就是请求帧的报文识别码加上8，即0x7E8，左移5位后就是我们所看到的FD 00。
CAN2.0B扩展帧信息为13个字节，包括信息和数据两部分，前5个字节为信息部分。 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 字节8 字节9 字节10 字节11 字节12 字节13
ID.4-ID.0 数据1 数据2 数据3 数据4 数据5 数据6 数据7 数据8 7 FF 6 RTR 5 x 4 x ID.20-ID.13 ID.12-ID.5 x x x 3 2 1 0 DLC 数据长度 报文识别码 ID.28-ID.21 字节1 为帧信息 第7位FF 表示帧格式（在标准帧中FF＝0，在扩展帧中FF＝1） 第6位RTR 表示帧的类型（RTR=0表示为数据帧 RTR=1表示为远程帧）
DLC 表示在数据帧时实际的数据长度 字节2－5 为报文识别码其高29位有效
字节6－13 为数据帧的实际数据，远程帧时无效 命令帧示例：
Tools: 88H C6H D0H 87H 88H 03H 19H 02H FFH 00H 00H 00H 00H（扩展数据帧8） ECU : 88H C6H D7H 88H 80H 10H 0FH 59H 02H 01H FFH 01H 00H
我们在工作中使用模拟工装采集的以及模拟通讯时看到的命令是上面的格式，但其中报文识别码C6 D0 87 88（我们常说的系统过滤ID）是不准确的，应该右移3位，即18H DAH 10H F1H才是真正的报文识别码，移位后可以清楚地看到后面两个字节就是目标地址(ECU地址)和源地址(设备地址)，通常情况下，响应帧的报文识别码只需要
把目标地址和源地址交换位置即可，如18H DAH F1H 10H。
? 命令交互：
CAN协议的主要命令交互形式有发1帧回1帧、发1帧回多帧、发多帧回1帧及发多帧回多帧，下面分别举例说明。 发1帧回1帧：
Tools: 08H FCH 00H 03H 19H 02H FFH 00H 00H 00H 00H CAN2.0A ECU : 08H FDH 00H 04H 59H 02H FFH 01H 80H 01H 00H
第一个字节的低4位表示除报文识别码的两个字节外其他字节的长度，第四个字节03表示后面有效数据的长度。
发1帧回多帧：
Tools: 08H FCH 00H 03H 19H 02H FFH 00H 00H 00H 00H CAN2.0A ECU : 08H FDH 00H 10H 0FH 59H 02H FFH 01H 80H 00H
Tools: 08H FCH 00H 30H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 流控制帧
ECU : 08H FDH 00H 21H FFH 01H 79H F1H E3H 01H 62H 蓝色为有效数据 ECU : 08H FDH 00H 22H F1H FFH 00H 00H 00H 00H 00H
发出第一条请求帧后，如果响应帧的第四个字节高四位大于0，则表示回多帧。响应帧的有效数据长度为0x100F&0x0FFF=0x0F，表示有15个有效数据的回复帧。设备紧跟着发送流控制帧Tools: 08H FCH 00H 30H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 00H来接收下面的有效回复数据，这个流控制帧在不同的车上可能会不一样。 发多帧回1帧：
Tools: 08H FCH 00H 10H 09H 01H 02H 03H 04H 05H 06H CAN2.0A ECU : 08H FDH 00H 30H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 流控制帧
Tools: 08H FCH 00H 21H 07H 08H 09H 00H 00H 00H 00H ECU : 08H FDH 00H 04H 59H 02H FFH 01H 80H 01H 00H
发第一条请求帧的时候，如果请求帧第4个字节高四位大于0，则表示发多帧，发送的命令数据长度有第4，第5个字节一起决定，在这里数据长度为9，这时候ECU响应0x30的流控制帧，Tools继续发送请求帧，蓝色为有效数据，发送完后，ECU响应正确的命令回复。 发多帧回多帧：
Tools: 08H FCH 00H 10H 09H 01H 02H 03H 04H 05H 06H
ECU : 08H FDH 00H 30H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 流控制帧 Tools: 08H FCH 00H 21H 07H 08H 09H 00H 00H 00H 00H
ECU : 08H FDH 00H 10H 0FH 59H 02H FFH 01H 80H 00H
Tools: 08H FCH 00H 30H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 00H 流控制帧 ECU : 08H FDH 00H 21H FFH 01H 79H F1H E3H 01H 62H ECU : 08H FDH 00H 22H F1H FFH 00H 00H 00H 00H 00H 在这种情况下的交互，将发1帧回多帧和发多帧回1帧结合就可以了。需要注意的是，对于不同的ECU，由于细微协议的区别，在对于通过流控制帧来发送或接收剩余数据是不一样的，有的时候会通过一条流控制帧将所有数据一次收完，有时候则是采用1对1的方式。