? Tuning Constants: 调试参数
--- Proportional Gain[Kc]: 比例参数，其物理含义跟PID控制模式有关。 --- Reset Time [Ti] 积分调节参数，其物理含义跟PID控制模式有关。 --- Derivative Rate[Td]: 微分调节参数，其物理含义跟PID控制模式有关。
? Manual Modes:
--- Manual: 手动控制方式，手动控制站直接设置输出，PID计算结果无效。
--- Software Manual: 软件手动控制方式，程序或操作员界面直接设置输出，PID计算结果无效。
要点讨论：
? 自动控制/手动控制切换的平滑过渡
当手动控制转向自动控制（手动站手动控制或软件手动控制）时， PID指令将对跟踪值（Tieback变量或设定输出）作积分运算，直至逼近按偏差运算产生的控制变量 .SO，从而完成平滑过渡。如果没有使用积分控制项，则指令修改偏值量 .BIAS，使CV输出跟踪Tieback变量或设定输出，但此时无偏值计算项不能选择。
自动控制到手动控制的平滑过渡，手动站手动控制由手动站解决平滑过 渡； 转软件手动控制时，.SO值从自动控制PID运算最后输出开始，所 以转换是平滑的。 ? 防止积分饱和
设置控制变量CV上限幅和下限幅，是为了防止积分饱和，当CV达到上下限幅值时，积分项将停止累积。 ? 启动平滑
当控制器从编程模式转为运行模式时，PID指令亦开始执行，运算结果即为控制变量，将送到模拟量输出模块，如果选择了输出保持（PID指令参数选项），则PID指令将输出保持值作为初始量，以积分过渡或修改偏值量（和手动控制转自动控制一样）的方式实现平滑过渡。 ? PID运算的数据范围
来源于古典控制的PID，与模拟量输入/输出模块有着直接的关联，PV、 SP、CV都有相应的数据范围的讨论，只有正确地建立这三个量的数据范 围，才能保证PID的正确运算和正确控制。PID是一个事先预设的计算模 块，并有确定的数据范围（实数范围），按偏差运算的PID 运算显然要求 偏差提供它所需要的数据范围，而偏差又是PV和SP比较的结果，毫无疑 问，SP和PV必须在相同的数据范围，计算结果也应该是这个数据范围。
--- PV 的来源是外来信号，模拟量输入，它的定标至关重要。在模拟量 模块中已经有自己的工程定标，也就是模块提供给PID指令输入量的数
据范围，PID 指令中将此称为未定标数据，而在PID指令中再次定标， 称为工程定标，该值将作为SP和偏差的基准值。
--- SP的来源是操作员设定，习惯上，操作员按百分比设定，必须编制程序 将百分比值换算成和PV工程定标值一样的数据范围，这样，与PV比 较的结果偏差就是正确的数据了。
--- CV 是送到模拟量输出模块的控制变量，PID的运算结果.OS是以百分比 的形式表达的，而不是模拟量输出模块所需要的数据，经过转换（CV定 标）后，送出符合模拟量输出模块对应输出通道的数据，即模拟量输出 模块工程定标的数据范围。 ? PID指令执行时间和回路更新时间
PID指令实质上是一条运算指令，在级条件成立时，它总是在运算，但 它的运算频率与回路更新时间有关。回路更新时间应该小于指令执行的 时间间隔，大于或等于模拟量模块的采样时间。PID指令的执行有两种方法：
--- 在连续型任务中由定时器调用，多用于滞后大的控制对象，要求反应
时间不是很快。可令回路更新时间等于定时器预置值，且模拟量模块的采样时间快好几倍。
--- 周期型任务定时调用，可以精确的执行指令，适合快速反应控制对
象，可令回路更新时间等于任务调用周期时间，且模拟量模块的采样时间快好几倍。
执行PID指令最精确的方法是：模拟量输入模块每采样一次，指令执行 一次，令回路更新时间等于模块采样时间。可以用模块滚动时间标记来 控制执行动作。
11．输入/输出指令
输入/输出指令是控制器对外操作指令，SSV和GSV是控制器设置系统组态信息和读取系统状态信息的指令，MSG指令则是应用最为广泛的信息传送指令，它几乎可以对任何外部设备操作。
11-1 SSV和GSV指令
在ControlLogix控制系统中，并不象PLC-5/SLC500那样，提供状态文件去直接地查看状态或进行组态，而是在控制器中隐含着系统的结构数据，用SSV
指令去设置组态信息；用GSV指令得到状态信息。SSV/GSV可访问的对象有：
? AXIS 伺服控制信息 ? CONTROLLER 控制器信息
? CONTROLLERDEVICE 控制器硬件信息 ? CST 协调系统时间信息 ? DF1 串口信息 ? FAULTLOG ? MESSAGE ? MODULE ? MOTIONGROUP ? PROGRAM ? ROUTINE ? SERIALPORT ? TASK
? WALLCLOCKTIME
这些访问对象，下面有各种形式的信息数据块，要设置或者是获取信息，都必须事先在数据库中建立起相应数据结构的标签，作为SSC的源地址或GSV的目标地址，然后再编辑指令。以系统时间为例，用SSV指令对系统设置系统时间。首先在用户自定义结构建立新的日期时间结构体。
然后在数据库中建立标签Date_Time。
编写SSV指令，
要注意，源地址是为送下去的系统日期和时间建立的Tag，此处引用地址时，不是引用Tag名，而是Tag的第一个元素，否则认为是语法错误，梯级不能接受。同样地，若从控制器中读系统日期和时间，可编写GSV指令：
对于系统可访问的对象，有的只能获取（用GSV）；有的只能设置（用SSV）；有的既可以获取又可以设置（用SSV和GSV）。
11-2 MSG指令
MSG指令编写之前，要建立数据类型为MESSSAGE结构的标签，每一条指令都要分配一个标签，这个标签将记录本条指令的通讯组态和执行情况。
为每一条MSG指令建立一个标签，不能建立数组。
只有为指令分配了标签后，点击
方可进入组态界面：
说明：
? 对控制器以外的各种设备传送信息，它的信息类型如下所列：
－CIP Data Table Read/Write 对ControlLogix控制器进行读写 －PLC5 Typed Read/Write 对PLC5处理器进行读写
－PLC5 Word Range Read/Write 对类似PLC5处理器地址进行读写 －Block Transfer Read/Write 对块传送模块进行读写
－PLC2 Unprotected Read/Write 对PLC2处理器及类似PLC2地址（寄存器地址）的设备进行读写。
－PLC3 Typed Read/Write对PLC3处理器进行读写
－PLC3 Word Range Read/Write，对类似PLC3处理器地址进行读写。 －SLC Typed Read/Write对SLC处理器进行读写
－Module Reconfigure 在模块仍然连接时，对模块进行重新组态 。 －CIP Generic 对任何设备的服务性操作。 ? 本指令执行的状态
－Enable 指令级条件成立，指令被使能，开始工作。 －Enable Waiting 信息传送请求被送到缓冲区，等待传送。 －Start 缓冲区排队轮到，开始传送数据。 －Done 数据传送完毕，指令置位完成。 －Done Length 实际完成的数据块长度
－Error Code 如指令执行失败，此处给出16进制的错误代码00XX。 －Extended Error Code 给出16进制的扩展错误代码XXXX。