连杆与导杆之比lBC / lO1B 导杆 机构 动态 静力 分析 工作阻力Fmax(N) 导杆质量m4 (kg) 滑块6质量m6 (kg) 0.25 4500 20 70 导杆4质心转动惯量 Js4 1.1 (kg ·m2)
二、牛头刨床主传动机构的结构设计与分析 §2.1、方案分析
1. 机构具有确定运动，自由度为F=3n-（2P1?Ph）=3×5-(2×7+0)=1，曲柄为机构原动件；
2. 通过曲柄带动摆动导杆机构和滑块机构使刨刀往复移动，实现切削功能，能满足功能要求
3. 工作性能，工作行程中，刨刀速度较慢，变化平缓符合切削要求；摆动导杆机构使其具有急回作用，可满足任意行程速比系数K的要求；
4. 传递性能，机构传动角恒为90°，传动性能好，能承受较大的载荷，机构运动链较长，传动间隙较大； 5. 动力性能，传动平稳，冲击震动较小；
6. 结构和理性，结构简单合理，尺寸和质量也较小，制造和维修也较容易；
7. 经济性，无特殊工艺和设备要求，成本较低。
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§2.2、主传动机构尺寸的综合与确定
由已知数据经过计算得
图（2）牛头刨床机构简图 由K?180???得出?=33.66°
180?-?
O1A?O1O2sin(?/2)?380?sin(33.66?/2)?110(mm)O1B?(H/2)/sin(?/2)?535(mm) BC?O1B?LBC/LO1B?535?0.25?134(mm) H?O1B?(O1B?O1Bcos(?/2))/2?523(mm)
§2.3、杆组拆分
Ⅰ级杆组 Ⅱ级杆组
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Ⅱ级杆组
§2.4、绘制刀头位移曲线图
θ1120°150°197°343°
Se-0.230-0.246-0.2980.020
三、牛头刨床主传动机构的运动分析及程序 §3.1、解析法进行运动分析
如图，建立直角坐标系，并标出各杆矢量及方位角。利用两个封闭图形ABCA及BDEGB。投影方程式为
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图（3）牛头刨床结构分析图
s3cos?3?l1cos?1 （1） s3sin?3?l6?l1sin?1 （2）
l3cos?3?l4cos?4?SE?0 （3）
' （4） l3sin?3?l4sin?4?l6
① 求?3、?3、?3、 由公式（1）和（2）得：
?3?arctan6??l?l1sin?1 ???1? （5）
22l1cos?1?3???arctan6?3?l?l1sin?1 ??1? （6）
22l1cos?1l1cos?1 （7）
l6?l1sin?1上式等价于 ?3?arccot求?3对时间一阶导得：
?3?l1?（）1l1?l6sin?1 （8） 22l6?l1?2l6l1sin?1求对时间二阶导：
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2(l6?l12)l6l1?12cos?1 （9） ?3?222(l6?l1?2l6l1sin?1)② 求滑块E的SE、?E、?E 由（3）、（4）式得：
SE?l3cos?3?l4cos?4
（10）
?4?arcsinH?l3sin?3 l4（11）
求对时间一阶导得：
?4???3l3cos?3 （12）
l4cos?4?E???3l3sin(?3??4) （13）
cos?4求对时间二阶导得：
2?32l3sin?3??4l4sin?4??3l3cos?3 （14） ?4?l4cos?42?3l3sin(?3??4)??32l3cos(?3??4)??4l4 （15） ?E??cos?4 根据设计要求，不同位置的速度、加速度、位移都不同，将利用C语言编写程序，达到输出各个位置的速度、加速度以及位移的目的。程序的源代码以及执行程序之后显示结果均予以显示。 §3.2、程序源代码（计算机C语言程序）
#include
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