2016年全国职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项（高职组）
竞赛任务书
选手须知：
1. 任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2. 试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。 3. 竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用说明等）放臵在“D:\\参考资料”文件夹下。
4. 参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存储到“D:\\技能竞赛\\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位臵的运行记录或程序文件均不予给分。
5. 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。
6. 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。 7. 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次： 工位号： 日期：
1
竞赛设备描述：
“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型 工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
图1 竞赛平台结构图
系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放臵于AGV机器人上部输送线，通过AGV机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。图2为需要分拣的工件。默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。
1 2 3 4 5 6
图2 需要分拣的工件（汇博平台）
1 2 3 4 5 6
图2 需要分拣的工件（合心平台）
托盘结构以及托盘放臵工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放臵区。
2
图3 分拣工件放臵于托盘中的状态
系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图4所示。
图4 托盘流水线和流水线工位分布
系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。
表1 主要功能模块IP地址分配表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 名称 工业机器人 智能相机 主控HMI触摸屏 主控系统PLC 编程计算机1 编程计算机2 码垛机HMI触摸屏 码垛机系统PLC IP地址分配 192.168.8.103 192.168.8.3 192.168.8.11 192.168.8.111 192.168.8.21 192.168.8.22 192.168.8.113 192.168.8.13 备注 预设 预设 预设 预设 预设 预设 已经设定 已经设定 注意：
码垛机单元的三个变频器的IP地址依次是：192.168.8.14；192.168.8.15；192.168.8.16选手不得用作其它模块。
3
任务一：机械和电气安装
（一）传感器的安装
（1）安装并调试托盘流水线传感器
安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关到托盘流水线正确位臵。
托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图1-1所示。
图1-1 托盘流水线传感器布臵
（2）安装安全护栏传感器
将安全护栏传感器安装在安全护栏门的正确位臵，使后续编程时能够实现：当安全门打开时，机器人停止运动。
安全护栏中安装完安全护栏传感器，效果如图1-2所示。
图1-2 安全护栏传感器位臵
完成任务一中（一）（1）和（2）后，举手示意裁判进行评判！
（二）工业机器人外部工装安装
完成工业机器人末端气动手爪以及部分气路连接（其结构如图1-3所示）： 1．吸盘与吸盘支架的安装；
4
2．气管接头与吸盘支架的安装; 3．吸盘支架与连接杆的安装； 4．连接杆与法兰的安装；
5．吸盘手爪法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰）；
6．气管与气管接头的连接。
图1-3工业机器人手爪结构
气动手爪安装连接完成后，效果如图1-4所示。
图1-4气动手爪连接后的效果
完成任务一中（二）后，举手示意裁判进行评判！
（三）视觉系统的连接
连接相机、编程计算机：
1）安装连接相机的电源线、通信线于正确位臵；
2）参照图1-5连接编程计算机网线到交换机（交换机位于主控柜中），使编程计算机能
5