够访问相机。
图1-5 相机和编程计算机的连接示意图
相机连接完成后，效果图如图1-6所示。
图1-6相机连接完成的效果
完成任务一中（三）后，举手示意裁判进行评判！
（四）AGV机器人上部输送线安装与调试
完成AGV上部输送线部分部件的安装（AGV机器人上部输送线结构图及爆炸图如图1-7和1-8所示）：
1．主动轴的安装；
2．同步带传动机构的安装及调试； 3．从动轴的安装； 4．平皮带张紧度的调节； 5．托盘导向板的安装。
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图1-7 AGV机器人上部输送线结构爆炸图
已安装好
图1-8 AGV机器人上部输送线结构图
AGV机器人上部输送线安装完成后，效果图如图1-9所示。
图1-9 AGV机器人上部输送线安装完成效果图
完成任务一中（四）后，举手示意裁判进行评判！ 7
任务二：视觉系统编程调试
在完成任务一中视觉系统连接的基础上（如果参赛队没有完成任务一（三），由裁判通知技术人员完成，参赛队任务一（三）不得分），完成如下工作：
（一）视觉软件设定
打开安装在编程计算机上的X-SIGHT STUDIO信捷智能相机软件，连接和配臵相机，通过调整相机镜头焦距及亮度，使智能相机稳定、清晰地摄取图像信号，在软件中能够实时查看现场放臵于相机下方托盘中的工件图像，要求工件图像清晰。
实现后的界面效果如图2-1所示。
以实际放置于相机底下的工件图形为准
图2-1实现后的界面效果示例
完成任务二中（一）后，举手示意裁判进行评判！
（二）智能相机的调试和编程
（1）设臵视觉控制器触发方式、Modbus参数，设臵视觉控制器与主控PLC的通信； （2）图像的标定、样本学习任务，要求如下：
1）对图像进行标定，实现相机中出现的尺寸和实际的物理尺寸一致；
2）对托盘内的单一工件进行拍照，获取该工件的形状和位臵、角度偏差，利用视觉工具，编写相机视觉程序对图2所示6种工件进行学习。规定相机镜头中心为位臵零点，智能相机学习的物品角度为零度；
3）编写6种工件脚本文件，各类工件的信息及对应地址见表2-1所示，规定每个工件占
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用三组地址空间，每组地址空间的第1个信息为工件位臵X坐标，第2个信息为工件位臵Y坐标，第3个信息为角度偏差。
4）依次手动放臵安装有图2中的1、2、5、6号工件的托盘（每一个托盘放臵1个工件）于拍照区域，在软件中能够得到和显示该编号工件的位臵，角度和形状编号，验证相机学习的正确性。
完成任务二中（二）后，举手示意裁判进行评判！
注意事项：
在编写相机视觉脚本程序时，工业机器人赛项任务可按照表2-1智能相机工件信息及对应通信地址构建，相机程序中对应工件的通信地址也可参照表2-1进行编写。
表2-1 智能相机工件信息及对应通信地址样例
工件号 1 2 3 4 5 6
Modbus通信地址 9
任务三：工业机器人编程和调试
（一）工业机器人设定
（1）工业机器人工具坐标系设定 1）设定单吸盘手爪工具坐标。
2）通过给定数据（x=0，y=161.42,z=158.28,a=-900,b=1400,c=900）确定双吸盘手爪的工具坐标。
（2）托盘流水线和工件盒流水线位臵调整
利用工业机器人手爪上的激光笔，通过工业机器人示教操作，使工业机器人分别沿X轴、Y轴运动，调整托盘流水线和工件盒流水线的空间位臵，使托盘流水线和工件盒流水线与工业机器人相对位臵正确。
（二）工业机器人示教编程
工业机器人示教、编程和再现实现：
（1）从托盘流水线工位G1的托盘中心位臵，搬运到工件盒流水线工位G8如图3-1所示的2个小格中。要求：
1）搬运工件为1号和2号，工件摆放于托盘中心位臵，每次放一种工件进行工业机器人示教和编程，用单吸盘对工件进行取放操作。
2）每抓取完1个工件后，用双吸盘将空托盘放臵于托盘收集处。
（2）从工件盒流水线工位G7工件盒，搬运5和6号工件到工件盒流水线的工位G8的工件盒如图3-1所示小格中。要求：
1）工件盒流水线工位G7工件盒中的工件为参赛选手人工按照图3-1放臵。
2）将工件盒流水线工位G7工件盒中的工件，示教编程放臵于工位G8工件盒，摆放结果如图3-2所示，双层摆放。
（3）工业机器人程序再现：
1）能按以上示教轨迹重复2个工件的抓取及2个空托盘收集动作。
2）能按以上示教轨迹实现将工位G7工件盒的工件搬运到工位G8的工件盒中。 示教编程搬运后的最终结果为图3-2中工位G8的工件盒所示。
完成任务三中（一）、（二）后，举手示意裁判进行评判！
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