搬运。具体任务流程如下：
1．从立体库中取出装有工件的托盘，码垛机依次放入AGV机器人，AGV机器人初始位臵在立体仓库端。
2．AGV自动运行至托盘流水线位臵进行对接，自动对接完成后AGV上的托盘将被输送至托盘流水线上。托盘输送完毕，AGV自动返至立体仓库端，继续放托盘，如此循环直至6个装有12个工件的托盘输送完毕。
3．当托盘经过托盘流水线时，阻挡气缸进行阻挡，然后相机进行识别，当托盘运行到抓取工位时，机器人用单吸盘（工具1）对托盘物品抓取，并放臵于流水线的指定位臵。工件放臵完后，更换双吸盘（工具2），放臵空托盘于托盘库中，工业机器人摆放工件时，对应摆放工件的工件盒必须输送至工件盒流水线工位G8。
4．综合工作任务主要步骤如图5-1所示，托盘工件摆放要求如图5-2所示；
5．12个工件全部摆放完毕后，工业机器人自动将工件盒流水线上工位G7工件盒中的工件和工位G9工件盒中的工件搬运码放至工位G8的工件盒中，工件摆放要求如图5-3所示。
6.任务完成后，黄色指示灯以1Hz频率闪烁。
图5-1 综合工作任务主要步骤
完成任务五后，举手示意裁判进行评判！ 16
工位G7工位G8工位G96号工件单层6号工件单层6号工件单层5号工件单层1号工件双层2号工件单层2号工件双层1号工件单层5号工件单层5号工件单层A工件盒B工件盒靠近机器人侧图5-2 分拣工件的摆放要求
C工件盒
工位G7工位G8工位G96号工件双层1号工件双层2号工件单层6号工件单层5号工件单层2号工件双层1号工件单层5号工件双层A工件盒B工件盒靠近机器人侧图5-3 工件盒工件的摆放要求
C工件盒
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