123北京交通大学2008届硕士毕业论文 DVout103104VCCVCC10uF6.6K+ 8503765LM56761812223MIC3LM3860.05u1.8K22uF+510uF2 34+C10VCC4103图3.3音频接收原理图 Fig. 3.3 Schematic Audio Receiver B3.4电机控制和驱动 单片机发出控制命令给MMC1，MMC1通过处理后控制电机驱动电路进而控制小车行驶。电机控制和驱动原理图如3.4所示。 A12331
D北京交通大学2008届硕士毕业论文 +5V5V++C2100UFMG1M1经过光耦隔离后的信号CH1DIR74H0474H045710126CH1PWM11CH2PWM8D2IN4007W1IN1IN2IN3IN4VSSVS94231314115D3IN4007D4IN4007D6IN4007D8IN4007C40.1UFA-NOTCH2DIRNOTCOUT1OUT2EN AOUT3EN BOUT4ISEN AGNDISEN BLM293D5IN4007D7IN4007D9IN4007+MG2M2A-VCCVCC100KR1R2R310K10K10KR4R510K控制电路电源电机电源BCH1SENVCCSOSISCLKC110412345RST67SPI8SLEEP9REGC10VSS11VDD12SO13SI14SCK15NEC_MMC1302928272625242322212019181716CH2SENCH3SENVSSVDDC2104VCCR11KU1CH1PWMCH1DIRCH2PWMCH2DIRCH1PWMCH1DIRCH2PWMCH2DIRCH1PWMTP521R24.7kC2105A 图3.4电机控制和驱动原理 1Fig. 3.4 Schematic motor control and drive 23第四章 软件设计
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4.1功能要求
设可移动声源为S点，如果AS距离大于BS距离，则车向9点钟方向前进，如果AS距离
小于BS距离，则车向3点钟方向倒车，如果AS等于BS，则说明小车在AB的中垂线上。如果AS距离大于CS距离，则车向6点方向前进，如果AS距离小于CS距离，则小车向12点钟方向倒车，如果AS等于CS，则小车到达W点。图4.1小车行驶示意图。
接收器 Cx位小置2车6点钟方向9点钟方向D位置1小车S 1 m中点 O’W小车 y 位置3接收器 A 中点 O1 m 接收器 B
图4.1 小车行驶示意图
Fig .4.1 Schematic diagram of car driving
4.2算法分析
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根据双曲线的定义，一运动的点到达两个定点的距离差一定。可移动声源先利用A、C两点作为基点，通过两点收到音频信号的时间差为定时，引导小车向OX轴移动。然后利用A、B两点作为基点，在理论上，只要判断这两点收到音频信号的相位为零时，可移动声源（小车）到达OX轴上。实际上，由于误差的存在，在OX轴上，A、B两点收到的音频信号的相位差不可能为零，因此，通过对两A、B两点收到的音频信号的相位差进行比较，直到A、B两点收到的音频信号的相位差达到最小，则可移动声源停止。图4.2就是使用MATLAB仿真出的各种情况下双曲线的分布(其中ABC三点为声音接收模块的位置，中间竖
直虚线为目的地)。
图4.2双曲线分布图 Fig .4.2 Hyperbolic distribution
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本系统的软件设计是在keil 51 环境下用C语言实现的。软件总体共分为初始化、主程序及中断服务程序几大部分:初始化部分主要完成端口定义及中断矢量初始化。主程序包含系统对各个端口的监控及确保系统能顺利运行的指令。如：端口查询部分完成系统在未接受到中断信号时对某些端口状态的查询以实现声音定位、状态监控、运行指示等功能,中断服务程序则根据中断源及无线解码信号完成对相应中断的响应。为使得系统的功能更加完善,运行更加可靠,作者对软件的结构进行了多次的调整,其中包括将到点停车信号由状态查询改为外部中断,并使它具有最高的优先级,以保证无论在任何位置上都能做到先停车、再重新判断执行的可靠控制性能，从而大大地提高了系统的可靠性。多次软件测试及试验表明这样的软件结构设计是合理的。
4.3程序流程
系统整体流程图如图4.3所示。
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