北京交通大学2008届硕士毕业论文
开始AS是否大于CS系统初始化左转90度YN右转90度AS是否大于BSNYN停止5~10s直走后退直走NAS是否等于BSY声光提示AS是否等于CSY声光提示停止停止结束
图4.3系统整体流程图 Fig .4.3 The overall system flow chart
第五章 系统测试
36
北京交通大学2008届硕士毕业论文
5.1测试仪器
测试仪器包括秒表、数字万用表、信号发生器、示波器、MCS51仿真机、直流稳压电源等。
5.2测试方法
测试方法如下：
1、数字万用表主要用来测试分立元件的电阻、压降、漏电流、截止/导通状态等参数；
2、信号发生器与示波器用于测试各光电传感器信号的接收与传输； 3、MCS51仿真机用于测试软件；
4、直流稳压电源在测试期间为各待测系统供电；
5、秒表用于产品测试，按照任务书的基本要求对制成的电动车进行产品测试
6、通过改变小车的起始位置，测量小车走完全程所需时间，计算出平均速度。
可移动声源的起始位置到Ox线的垂直距离 平均速度1＝
响应时间
平均速度2＝ 可移动声源在Ox线上重新启动位置到移动停止点的直线距离
再次运动时间
37
北京交通大学2008届硕士毕业论文
5.3测试数据
设小车离W点水平线的垂直距离为H，单位厘米。实际测试数据如表5.1所示。
表5.1 实际测试数据 Table .5.1 Actual test data
H(cm) 时间1(s) 平均速度1(cm/s) 第一次 第二次 第三次 第四次 第五次
时间2(s) 平均速度2(cm/s) 0 0.8 1.8 3.0 4.6 0 12.5 11.1 10.0 10.6 误差(cm) 0 10 20 30 40 4.7 4.5 4.9 4.7 4.4 10.63 11.11 10.20 10.63 11.36 38
0 2.1 1.9 1.6 1.3 北京交通大学2008届硕士毕业论文
第六次
50 4.5 11.11 5.1 9.8 1.9 5.4测试结果分析
1、测试结果的分析
（1） 计时精度分析 计时系统采用了新型显示芯片。理论上的误差不到1秒/年。
（2）测距精度分析 测速系统采用了电机轴光电码盘检测技术。电机轴与车轮轴之间采用了齿轮箱二级减速，变比1/16。车轮周长135mm,光电码盘与电机轴安装在一起，电机轴每一转产生2个脉冲，车轮每转产生32个脉冲，理论测量精度可达135mm/32=4.22mm<4.5mm
（3）定位精度分析本设计采用实际测量与软件补偿技术，理论上可使定位精度提高到误差<10mm。
2、小车有时并不能完全直线行走，略微有点跑偏，经分析原因有两个 （1）小车是新买的，齿轮磨合情况不同，导致两个轮子速度不一致。 （2）因为小车上装置比较多，导致重心偏移，轮子受到的阻力不同，导致小车跑偏。
39
北京交通大学2008届硕士毕业论文
第六章 结论与展望
本作品以两片STC 12C5A60S2增强型51单片机为核心部件，通过个接收站收到音频信号的响应时间不同，配合一套完整的程序，实现了小车的精确定位。在设计中，我们尽量采用低功耗器件，力求硬件电路的经济性和精简性，充分发挥软件控制灵活方便的特点，来满足设计要求。
智能小车系统属于智能机器人系统中的一种入门系统，它作为一种智能机器人的雏形系统，集机械、电子、自动控制技术为一体，涉及电子，机械，光学，计算机技术，通讯技术，自动控制技术等诸多新技术。是智能机器人的基石。以智能小车做为研究对象，进行基于单片机的智能小车设计，这可以为以后进行的智能机器人设计打下基础。
经过分析研究得到如下结论
1、可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能。 2、可以在行走过程中声控改变小车的运动状态。 3、在超出语音控制范围时能够自动停车。
4、配合AT89C52的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能。
语音识别技术是信息领域的标志性技术,随着计算机技术的飞速发展,其技术日臻成
熟,目前正处于向产品化迈进的转折阶段,它作为人机对话的手段,在计算机日益普及的今
40