35.幅值裕量
四、简答题（每小题5分，共25分）
36.开环控制系统和闭环控制系统的主要特点是什么？ 37.如何用实验方法求取系统的频率特性函数？
38.伯德图中幅频特性曲线的首段和传递函数的型次有何关系？ 39.根轨迹与虚轴的交点有什么作用? 举例说明。 40.系统闭环零点、极点和性能指标的关系。
五、计算题（第41、42题每小题5分，第43 、44题每小题10分，共30分） 41.根据图示系统结构图，求系统传递函数C(s)/R(s)。
R(s) + ? ? G1(s) + G2(s) + - G3(s) H3(s) C(s)
H1(s)
42.建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。
y0(t) 43.已知系统的传递函数G(s)?10s(0.1s?1)
，试分析系统由哪些环节组成并画出系统的
Bode图。
44.电子心率起搏器心率控制系统结构如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一个纯积分环节，要求：
(1)若??0.5，对应最佳响应，问起搏器增益K应取多大。
(2)若期望心速为60次/min，并突然接通起搏器，问1s后实际心速为多少？瞬时的最大心速多大。
自动控制原理3
1. 如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（ ）
A.恒值调节系统 B.随动系统 C.连续控制系统 D.数字控制系统
2. 与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（ ）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
A.输出量 B.输入量 C.扰动量 D.设定量 3. 直接对控制对象进行操作的元件称为（ ）
A.给定元件 B.放大元件 C.比较元件 D.执行元件 4. 某典型环节的传递函数是G?s??1Ts，则该环节是（ ）
A.比例环节 B.惯性环节 C.积分环节 D.微分环节 5. 已知系统的单位脉冲响应函数是y?t??0.1t2，则系统的传递函数是（ ） A.
0.2s3 B.
0.1s C.
0.1s2 D.
0.2s2
6. 梅逊公式主要用来（ ）
A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹
7. 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（ ） A.0.6 B.0.707 C.0 D.1
8. 在系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（ ）指标密切相关。 A.允许的稳态误差 B.允许的超调量 C.允许的上升时间 D.允许的峰值时间 9. 设一阶系统的传递G(s)?7s?2，其阶跃响应曲线在t =0处的切线斜率为（ ）
A.7 B.2 C.7 D.1
2210.若系统的传递函数在右半S平面上没有零点和极点，则该系统称作（ ） A.非最小相位系统 B.最小相位系统 C.不稳定系统 D.振荡系统 11.一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量?为（ ）
A.0～15? B.15?～30? C.30?～60? D.60?～90? 12.某系统的闭环传递函数为：GB?s??界稳定。
A.2 B.4 C.6 D.8 13.开环传递函数为G(s)H(s)?KS(S?4)3s?2ks?3s32?4s?2k，当k=（ ）时，闭环系统临
，则实轴上的根轨迹为（ ）
A.(－4，∞) B.(－4，0） C.(－∞，－4) D.( 0，∞) 14.单位反馈系统开环传递函数为G?s??误差为（ ）
4s(s22?3s?2)，当输入为单位斜坡时，其加速度
A.0 B.0.25 C.4 D.? 15.系统的传递函数G?s??5s(s?1)(s?4)2，其系统的增益和型次为 （ ）
A.5，2 B.5/4，2 C.5，4 D.5/4，4 16.若已知某串联校正装置的传递函数为Gj(s)?s?12s?110s?10.2s?1，则它是一种（ ）
A.相位滞后校正 B.相位超前校正 C.相位滞后—超前校正 D.反馈校正
17.进行串联超前校正前的穿越频率?c与校正后的穿越频率?c?的关系，通常是（ ） A.?c=?c? B.?c>?c? C.?c
s(s?1)(s?2)A.0 B.2 C.4 D.6 19.某校正环节传递函数Gc(s)?100s?110s?1，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（ ）
A.(0，j0) B.(1，j0) C.(1，j1) D.(10，j0)
20.A、B是高阶系统的二个极点，一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于（ ）时，分析系统时可忽略极点A。
A.5倍 B.4倍 C.3倍 D.2倍
21.对控制系统的首要要求是系统具有 。
22.在驱动力矩一定的条件下，机电系统的转动惯量越小，其 越好。 23.某典型环节的传递函数是G(s)?1s?2，则系统的时间常数是 。
24.延迟环节不改变系统的幅频特性，仅使 发生变化。
25.二阶系统当输入为单位斜坡函数时，其响应的稳态误差恒为 。 26.反馈控制原理是 原理。 27.已知超前校正装置的传递函数为Gc(s)??m? 。
2s?10.32s?1，其最大超前角所对应的频率
28.在扰动作用点与偏差信号之间加上 能使静态误差降为0。 29.超前校正主要是用于改善稳定性和 。
30.一般讲系统的加速度误差指输入是 所引起的输出位置上的误差。
31.自动控制 32.传递函数
33.瞬态响应
34.最小相位传递函数 35.复现频率
36. 方块图变换要遵守什么原则，举例说明。
37.试说明延迟环节G(s)?e??s的频率特性，并画出其频率特性极坐标图。 38.如何减少系统的误差?
39.开环不稳定的系统，其闭环是否稳定？举例说明。 40. 高阶系统简化为低阶系统的合理方法是什么？
41.求如下方块图的传递函数。 Xi(S) G4 + + G2 H G3 + ? Δ G1 + ? X0(S) 42.建立图示系统的数学模型，并以传递函数形式表示。
Fi (t) 43.设单位反馈开环传递函数为G(s)?Ks(5s?50)
，求出闭环阻尼比为0.5时所对应的K值，
并计算此K值下的ts,tp,tr,Mp。
10(s?a)s(s?2)(s?10)44.单位反馈开环传递函数为G(s)?(1)试确定使系统稳定的a值；
，
(2)使系统特征值均落在S平面中Re??1这条线左边的a值。
自动控制原理4
1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ ）
A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2. 开环控制系统的的特征是没有（ ）
A.执行环节 B.给定环节 C.反馈环节 D.放大环节
3. 主要用来产生偏差的元件称为（ ）
A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. 某系统的传递函数是G?s??12s?1e??s，则该可看成由（ ）环节串联而成。
A.比例、延时 B.惯性、导前 C.惯性、延时 D.惯性、比例 5. 已知F(s)?s?2s?3s(s?5s?4)22 ，其原函数的终值f(t)?（ ）
t??A.0 B.∞ C.0.75 D.3 6. 在信号流图中，在支路上标明的是（ ）
A.输入 B.引出点 C.比较点 D.传递函数 7 .设一阶系统的传递函数是G?s??3s?2，且容许误差为2%，则其调整时间为（ ）
A.1 B.1.5 C.2 D.3
8. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。
A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 9. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn，则可以（ ）
A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量
10.二阶欠阻尼系统的有阻尼固有频率ωd、无阻尼固有频率ωn和谐振频率ωr比较（ ） A.ωr＞ωd ＞ωn B.ωr＞ωn ＞ωd C.ωn ＞ωr＞ωd D.ωn ＞ωd＞ωr
11.设系统的特征方程为D?s??3s4?10s3?5s2?s?2?0，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ）
A.0 B.1 C.2 D.3 12.根据系统的特征方程D?s??3s3?s2?3s?5?0，可以判断系统为（ ） A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.稳定性不确定 13.某反馈系统的开环传递函数为：G?s??(?2s?1)s(T1s?1)2，当（ ）时，闭环系统稳定。
A.T1??2 B.T1??2 C.T1??2 D.任意T1和?2 14.单位反馈系统开环传递函数为G?s??（ ）
4s2?3s?2，当输入为单位阶跃时，其位置误差为