d2???2]t?1?2rad/s2dt ?r?r??40cm/s
arn?r?2?80cm/s22a?r?r??40cm/s取arn方向投影，得：
naa?arn?aecos300?80?49.2cos300?37.39cm/s2
?取ar?方向投影，得：
?002a?a?ar?aesin30?40?49.2sin30?64.6cm/s
?A点加速度：
a???0aa?(a)?(aa)?74.39cm/s，?(aa,n)?arctana ?59.94naan2a?22
7-6. 在刨床机构中，已知曲柄O1A=r，以匀角速度ω反时针方向转动，O点到水平杆BC的距离为4r ，求在图示位置时，水平杆BC（刨刀）的速度与加速度。
提示：1、研究套筒o运动副，作杆BE速度瞬心， 2、研究滑块A运动副，求?eA,?rA,?BE, 3、分别作套筒o运动副、滑块A运动副 加速度图，
4、研究杆BE，作O、A加速度图， 5、分别列O、A点加速度投影式求解?B
???
?aB
7-7. 圆盘半径OA=r，可绕其边缘上一点A转动，从而带动直杆BC绕B点转动，AB=3r，且直杆与圆盘始终相切，当圆盘中心运动到AB连线上时，圆盘转动的角速度为ω，角加速度为ε，求此瞬时直杆BC的角速度和角加速度。
解：动点取轮O上O点，动系固连杆BC上，定系固连地面。 由速度合成定理?a??e??r作速度平行四边形。
?a?r???e?OB??BCr?1 ?BC???OB2?vB ?aA ?eA ?veo ???rA ??aB ?aaA ?aB ?arA ?n aAB?vro ?voB Cv
?arO ?n aOB?a?AB
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?????r?0?n?n由加速度合成定理aa?aa?ae?ae?ar?ac
???????e??a?作加速度图。
n2n2a??BC?a?r?,aa?r?,ac?0,ae?OB1sin??,??3002r?,2
?aen x ???? aaae ?ar 取x方向投影，得：
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n?na?acos??aasin??aecos??aesin?a?e?1nn?nn(a?acos??aasin??aesin?)?aa?(aa?ae)tan? cos??BCa?1r?2312e??[r??(r??)]?(2??3?2)
234BO2r7-8. 已知图示机构，曲柄OA以匀角速度ω=0.5 rad/s逆时针转动，在图示瞬时，O1C与水平线成600角，BC=75 cm，O1O=OA，O1C=60 cm，分别计算槽杆O1C和CB的角速度和角加速度，以及滑块B相对槽杆BC的加速度。 解：动点取杆OA上A点，动系固连杆O1C上，定系固连机架。 由速度合成定理?a??e??r作速度平行四边形。
OA?l?O1A?O1O , ??600 , νaA?l?
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????eA??aAcos??l??O1A??OC112?aA
1?O1C???0.25rad/s23?rA??aAsin??l?2
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??n由加速度合成定理aaA?aeA?aeA?arA?acA作加速度图。
?????aaA?l?2 , acA?2?O1C?rA??取aeA方向投影，得：
32l? 2a?eA n aeAA arA
acA aaA ??aaAsin600?a?eA?acA0a?eA??aaAsin60?acA?0
??O1C?0再取动点杆O1C上C点，动系固连套筒B上，定系固连机架。 由速度合成定理?a??e??r作速度平行四边形。
?aC?O1C??OC,?eC?CB??CB
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?eC??aCcos600?O1C??OCcos6001?aC
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??CB??rCO1C ?O1Ccos600?0.1rad/sCB??aCsin600?60?0.25sin600?13cm/s?rC ?
由加速度合成定理:
????n??aaA?aeA?aeA?arA?acA作加速度图。
n2aaC?aaC?O1C??O?0.23cm/s21CacC?2?BC?rc?2?0.1?13?2.6cm/s2
n2aeC?CB??CB?0.75cm/s2?取aeC方向投影，得：
??aaCsin600?a?eC?acC?BC aaCsin600?acC2????0.0087rad/sCBacC arC a?eC C n aeC?n取aeC方向投影，得：
n?aaCcos600?aaC?arCnarC?aeC?aaC?7cm/s 2aaC