解：a)速度求解： C点速度为VC3=VB, ω3=0 加速度求解：
aC3 = aC2 + aC3C2r + aC3C2k = aB + aC3Bn + aC3Bt 方向 ？ =0 ∥BC =0 Y =0 ⊥BC 大小 ? ? Y ? 见下图,作πb代表aB,很显然, -aB = aC3Bt . aC3=0
b) 速度求解：V C2 = VB + V C2B = V C3 + VC2C3
方向 ? y ⊥BC ⊥CD ⊥BC 大小 ? y ? ? ?
由于右边等号中只有V C3是不⊥BC的,所以有V C3=0, ω3=ω2=0 加速度求解：
aC2 = aB + aC2Bn + aC2Bt = aC3n + aC3t + aC2C3r + aC2C3k 方向 ？ Y =0 ⊥BC =0 ∥BC ⊥BC =0 大小 ? Y ? ? ?
由图知,πb代表aB,而与aB同方向的只有aC3t,显然aC2Bt = aC2C3r,故aC3= aC3t=aB. c) 速度求解：V B3 = VB2 + VB3B2
方向 ⊥BD ⊥AB ∥BC
大小 ? y ?
由图, 作pb代表VB2,由于V B3与VB2同方向,故得VB3=VB2, 而VB3B2 =0, 所以VC3=VB3/BC*CD
加速度求解：由于VB3B2 =0, 所以aB3B2k =2ωVB3B2=0
aB3n + aB3t = aB2 + aB3B2r + aB3B2k 方向 B→D ⊥BD Y ∥BC =0 大小 Y ? Y ?
由图知,πb2代表aB,πb3代表aB3n, 作b2b3’方向线代表B3B2r,与aB3t的方向线 交于b3’, πb3’代表aB3,由πb3’c相似与构件BCD可得aC3
3-10、在图示的曲柄滑块机构中，已知lAB=30mm，lAC=100mm，lBD=50mm， lDE=40mm，
?1?450，等角速度ω１＝10 rad/s。求： E、D两点的速度和加速度；构件3的角速度
和角加速度。 解： 如图
解：由给定数据定 μl = 100310-3 / 60=0.00167 m/mm 1) 速度分析 由速度瞬心法可找瞬心P24 VD = VB ＋ VDB 大小 ？ LBA3ω1 ？ 方向 ⊥P24D ⊥AB ⊥BD μv= VB/20=0.03*10/20=0.015 m/s/mm VD = pd *μv=15 *0.015=0.225 m/s
用速度影像法可得：VE＝pe*μv=11.5*0.015=0.1725 m/s/mm ω3=ω2 =VD /P24D=0.225 /68 /0.00167 = 1.9853≈2 rad/s VB3 =ω3*LBC=0.246 m/s
2)加速度分析 用相对运动图解法，(扩大构件3)求aE，aD，ε
12
3 ；
aB=LAB*ω
=3 m/s2 ，取πb' ＝50 mm ，
则加速度 比例尺：μa =aB/πb'＝0.06 m/s2 /mm
aC2 = aB + aC2Bn + aC2Bt = aC3 + aC2C3k + aC2C3r 方向 B→A C2→B ⊥BC ⊥BC ∥BC 大小 πb' b'c2'' c2''c2' 0 πk' k'c2' aC2Bn = LCB*ω
22
=0.4908 ms-2
aC2C3k =2*ω3*VC2C3=2*ω3*VB2B3=2*2*0.18= 0.708ms-2 作加速度多边形图(c)，用影像法作△b'c2'e'∽△BCE,且字母顺序
相同， 得e'点，画e'd'⊥b'c2' 得d'点。
aE实=πe'*μa = 47*0.06=2.82 ms-2 aD实=πd'*μa=44*0.06=2.64ms-2 ε
3=ε
2 = aC2B
t
/ LBC =C2''C2' *μa /73.5/0.00167=
=17*0.06 /73.5/0.00167=8.3 rad/s2 方向顺时针
3-12、在图(a)所示的凸轮机构中，R=50mm，lAO=20mm，lAC=80mm，?1?900，凸轮匀角速度转动，ω1 =10rad/s，求从动件2的角速度及角加速度。
解 本题有两种解法。
（一）原机构用高副低代法得瞬时代替机构，如(b)图所示。 （1）取μ1=0.002m/mm，画机构简图(b)。
（2）求ω2 及vB4B2
vO4?vO1?lAO??1?0.02?10?0.2m/s vB4?vO4?vB4O4?vB2?vB4B2 ∴ vB2
?vC4?（vB4O4? vB4B2）⊥BC ⊥AO ⊥BO ⊥BO
（pb2） （po4）（o4b4）（b2b4）
-1
取μv=0.01ms/mm，画速度多边形，如(d)图所示。
vB2（pb2）??v15.6?0.01?4??2????2.36rad/s
lBC（BC）??l33?0.002逆时针转向。
∴vB4O4?lBC??4?0.05?2.36?0.118m/s错误！未指定书签。 vB4= vO4?vB4O4
⊥AO ⊥BO （pb4）（po4） （o4b4）由速度多边形［（d）图］得
vB4B2?（b2b4）??v?24.5?0.01?0.245m/s。 (3)求ε2 。
aO4?aO1?lAO??1?0.02?10?2m/s
tnt222
rk aB4?aO4?aB4O4?aB4O4?aB2?aB2?aB4B2?aB4B2 O→A B→O ⊥BO B→C ⊥BC ∥BC B→O ∴ aB2tnkntr?aO4?（aB?a）?（?a?a?a） OBBBBOB44422444B2 ⊥BC O→A B→O B→O B→C ⊥BO ∥BC
?) (o4?k') (k'b2??) （?b\) (?o4
式中：aB4O4?lBO??4?0.05?(2.36)?0.278m/s
aB4B2?2?2vB4B2?2?2.36?0.245?1.156m/s 取?a?0.05ms/mm 画速度多边形，如（e）图所示。
?2n222k2taB（?b\)??a7?0.05??5.3rad/s2 顺时针转向。 ∴?2?2?lBClBC0.066(二) 原机构用高副低代法得瞬时代替机构，如（c）图所示。
（1） 取?l?0.002m/mm，画机构简图（c）. （2） 求ω2及vO1O2
vO1?lAO??1?0.02?10?0.2m/s
vO1?vO2?vO1O2
⊥OA ⊥OC ∥OB
（po1） （po2）（o2o1）
取?v?0.01m/s?1/mm，画速度多边形，如（f）图所示。 ?4??2?vO2lOC?19.8?0.01?2.41rad/s，逆时针转向。
41?0.002 vO1O2?(o2o1)??v?24.5?0.01?0.245m/s。 (3)求ε2
aO1?lOA??1?0.02?10?2m/s
222anO2?2vO2lOC(19.8?0.01)2??0.178m/s241?0.002
k2aO?2?v?2?2.41?0.245?1.181m/sO2OO1212 aO1?naO2?taO2?kaO1O2?r aO1O2 O→A O→C ⊥OC ∥OB ⊥OB
?）（?o1 ??）（o2??o2?）（?o2?2?k')（o2?k') (o1取?a?0.05ms/mm，画加速度多边形，如(g)图所示。 ∴?2?taO2lOC???o2?)??a9?0.05(o2??5.49rad/s2
41?0.0020.082顺时针转向。
由于第（二）法的代替机构比第（一）法简单，故解法也比较简便；因此，对高副机构进行运动分析时选择合适的代替机构十分重要。