13. 程序支持功能 13.15 高精度控制 ; G61.1,G08
最适速度控制
(1) 最适转角减速
计算单节与单节的连接角度，利用加减速控制，以最适于该转角的速度通过，能够实现高精度的加工。 进入转角时，根据与下一单节的角度，计算出该转角的最适速度（最适转角速度），预先减速到该速度， 在通过转角之后，再次加速到指令的速度。 当单节与单节之间平滑连接时，不进行转角减速。此时，可通过加工参数“#8020 转角减速角度”指定判 定平滑的标准。 当直线与直线，或直线与圆弧等之间的转角角度大于参数“转角减速角度”时，以某一速度V通过转角时， 因进行方向的变化而导致产生加速度ΔV。
进入转角前的速度 在转角中的速度变化
V θ
ΔV V 通过转角后的速度
对转角速度V进行控制，以确保该△V小于通过参数（“#1206 G1bF”、“#1207 G1btL”）所设定的插 补前加减速允许值。 此时的速度曲线如下。
Y 轴 X 轴 θ V0 为最适转角速度。根据参数计算出的 插补前加减速允许加速度ΔV’ 与转角的 角度（外角）θ计算 V0。 N01 G01X100.Y1.F500 ; N02 G01X100.Y-1.F500 ;
?V'= G1bF G1btL 合成速度 曲线
速度 时间 V0 V0= V0x ＋V0y 22 欲进一步降低 V0 时（欲进一步改善 边缘 精度 时 ），可 通过 加工 参 数 “#8019 精度系数”降低 V0。 X 轴速度 曲线 速度 时间 V0x V0'= V0 ×(100-Ks) 100 Ks：精度系数
Y 轴速度 曲线 速度 时间 (注 1) 此时，由于加减速时间延长， 所以循环时间可能会延长。 V0y (注 2) 通过将精度系数设定为负值， 可提高 V0。
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13. 程序支持功能 13.15 高精度控制 ; G61.1,G08
精度系数因参数“#8021 精度系数分离”而异。
#8021 精度系数分离 0 1 使用的精度系数 #8019 精度系数 #8022 转角精度系数 另外，可将转角速度V0保持在一定速度以上，以确保转角速度不会过低。
对各轴分别设定“#2096 crnosp” （转角减速最低速度），确保移动轴的合成速度小于该设定值。
转角减速速度 ΔV
Y 轴设定值 转角减速速度 根据 X 轴进行钳制值
X 轴设定值
不进行速度钳制
进行速度钳制时
但是，在以下状态时，按照最适转角减速速度进行速度控制。
? 合成转角减速速度低于最适转角减速速度时
? 有至少1根移动轴的转角减速最低速度参数设定为“0”时
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13. 程序支持功能 13.15 高精度控制 ; G61.1,G08
(2) 圆弧速度钳制 圆弧插补时，即使是以恒速移动，由于进行方向不断变化，所以会产生加速度。当圆弧半径
相对于指令速 度充分大时，按照指令的速度控制。当圆弧半径较小时，为确保所产生的加速度不超过根据参数计算出的 插补前加减速允许加速度，要进行速度钳制，。 借此，能够实现适合圆弧半径的适当进给速度下的圆弧切削。
Δθ F
F F ΔV
F ：指令速度 (mm/min) R ：指令圆弧半径(mm) Δθ：每插补单位的角度变化 ΔV ：每插补单的速度变化
F
请以圆弧钳制速度 F'进行进给，以确保ΔV 不会超过插 补前加减速允许加速度ΔV。 θ
F ≦ R×ΔV×60×1000(mm/min)
ΔV =
G1bF(mm/min) G1btL(ms) 将上述F’式代入表示插补前加减速项中所述的最大理论圆弧半径减少误差量△R的下式的F中，则指令半径 R被取消，△R不在依赖于R存在。
1 2
?R ≦ Tp1 - Kf2
2R 1 2 2≦ 2 Tp1 - Kf
F 60
2
ΔV' ×1000 60 ΔR:圆弧半径减少误差量
Tp : 伺服系统的位置环增益时间常数 Kf :前馈系数
F :切削进给速度
即，在高精度控制模式中的圆弧指令中，与指令速度 F 及指令半径 R 无关，理论上，可以总是以一定值以 内的半径减少误差量进行加工。
欲进一步降低圆弧钳制速度时（欲进一步改善真圆度时）可通过加工参数“#8019 精度系数”降低圆弧钳 制。此时，通过进行速度控制，使最大圆弧半径减少误差量△R’改善设定的百分比。
ΔR' :最大圆弧半径减少误差量
ΔR × (100-Ks) (mm) Ks :精度系数(%) ΔR' =
100
设定“精度系数”之后，上述ΔR'显示在参数画面。
精度系数 (0.078) 50
「精度系数」
ΔR'
(注1) 通过在“精度系数”中设定负值，增加最大圆弧半径减少误差量△R。
(注2) 当设定了“精度系数”（正值）时，由于圆弧钳制速度降低，所以对于圆弧指令较多的加工程序，
可能会导致加工时间延长。
(注3) 精度系数仅在圆弧速度钳制中有效。当不进行圆弧速度钳制时，为了减小半径减少误差、需要减
小指令速度F。
(注4) 当未设定“精度系数”时（0），不进行圆弧速度钳制。 (注5) “精度系数”因参数“#8021 精度系数分离”而异。
#8021 精度系数分离 0 1 使用的精度系数 #8019 精度系数 #8023 曲线精度系数
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矢量精插补
微小线段指令时，单节与单节的连接角度非常小且平滑的情况下（不进行最适转角减速时），通过矢量精插补 可以更加平滑的进行插补。
前馈控制 矢量精插补
指令路径
通过本功能，能够大幅降低因伺服系统的位置环控制而导致的日常速度误差。但是，因提高前馈系数而发生机 械系统的震动时，应通过与平滑的高增益（SHG）控制功能的组合使得可以对伺服系统位置环延迟进行更加稳 定的插补，以实现高精度。为了进一步让加减速时的响应变的平滑，可提高位置环增益。 (1)前馈控制
插补前加减速时的指令 前馈控制 Kp :位置环增益 Kv :速度环增益 M :电机 S :微分 插补后加减速时的指令
+ + - Kp + - Kv M
机械误差补偿量 检测器 S
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13. 程序支持功能 13.15 高精度控制 ; G61.1,G08
(2) 降低前馈控制所导致的圆弧半径减少误差量 在高精度控制中，通过将上述的插补前加减速控制方式与前
馈控制/SHG 控制组合使用，能够大幅降低圆 弧半径减少误差量。 通过下式计算高精度控制模式中的理论半径减少误差量△R。
前馈控制 1 ?R = 2R Tp2 1 - Kf2 F 60 2
SHG 控制+前馈控制 R ：圆弧半径 （mm） F ：切削进给速度 （mm/min） Tp ：位置环时间常数（s） Kf ：前馈系数 (fwd_g/100) 通过将 Kf 设定为如下的值，可消除因伺服系统中的位置环而导致的延迟，理论上可将△R 降为 0。 Kf=1（前馈增益 100％） 使 Kf=1 的等价前馈增益可通过下式求得。 2 _ ? ? g ?fwd 以往控制时的PGN ?? ?? ? ?1 100 1 ? ?1 ? ? ２ ? 50 ? ???? SHG控制时的PGN ? ? ?? ?1? ? ?2前馈增益可通过G00/G01分别予以设定。
F ΔR R
插补前加减速控制方式（Kf = 1）的路径
插补前加减速控制方式（Kf = 0）的路径
插补后加减速控制方式的路径
(注) 当 Kf=1 时，如果发生机械振动，则必须将 Kf 降低，或是调整伺服系统。
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