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3.2 PLC对加盖单元的控制
PLC通过继电器控制电机正反转，减速机摆臂动作从料槽中取上盖，转180度后，接触到放件控制板时，复位弹簧松开，，上盖自动重掉入工件主体内，3秒后，摆臂执行返回原位动作。
图4-3加盖单元的实物图
加盖单元控制流程图
初始状态直线传动电机运行（Q0.4）红色指示灯亮（Q0.5）否托盘检测（I0.1）是绿色指示灯亮（Q0.2）红色指示灯灭（Q0.5）延时3秒（T37）上盖检测（I0.0）否加盖电机放件（Q0.1）否放件限位(至位)（I0.3）是止动电磁铁（Q0.3），并保持3秒（T101）否延时时间到了吗(T101)是停止电磁铁输出（Q0.3）红色指示灯亮（Q0.5）绿色指示灯灭（Q0.2）是停止加盖电机放件（Q0.1）延时3秒（T38）加盖电机取件（Q0.0）否取件限位检测（I0.2）是停止加盖电机取件（Q0.0）图4-4 加盖单元控制流程图
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