聊城大学东昌学院本科毕业论文（设计）
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3.3穿销单元控制要求
初始状态：传送电机停止；销钉气缸处于原位，限位杆竖起禁行；指示灯熄灭。
图4-5穿销单元实物图
穿销单元运行的过程
1.托盘载工件到达定位口，托盘传感器发出检测信号，确认无销钉，绿色指示灯亮，红色指示灯灭，3秒后，销钉气缸执行装销钉动作。
2.销钉气缸发出至位检测信号，结束推进，2秒后自动退回。 3.气缸复位，3秒后，止动气缸动作使限位杆落下将托盘放行。
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4.放行3秒后，限位杆竖起处禁行状态，绿色指示灯灭，红色指示灯亮。系统回复初始状态。
穿销单元控制流程图
初始状态
直线传动电机运行（Q0.3）
红色指示灯亮（Q0.4）
否 托盘检测（I0.1）
是
绿色指示灯亮（Q0.1）
红色指示灯灭（Q0.4）
销钉检测（I0.0）
否
延时3秒（T101）输出穿销 气缸（Q0.2） 否
穿销气缸至位（I0.2）
是
延时2秒（T104），停止穿
销气缸（Q0.2）
否 穿销气缸复位（I0.3）
图4-6穿销单元控制流程图
是延时3秒（T102），输出止动气缸（Q0.0），并保持3秒（T110）否延时时间到了吗（T110）是停止气缸输出（Q0.0）红色指示灯亮（Q0.4）绿色指示灯灭（Q0.1） 23
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穿销单元梯形图
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