t=[0:0.1:tf1]; u=a*t;%斜坡输入
y_t=lsim(sys2,u,t);
plot(t,y_t,'b-',t,u,'r:') grid
yss=y_t(length(t)); y_deta=u(length(t))-yss; if y_deta<(a/8)%稳态误差小于a/8 disp('yes')%符合要求（1） else
disp('no')%不符合 end 程序24 step(sys2)
程序25
G=zpk([],[0,-1,-5],2);%原系统开环传递函数 bode(G);%原系统伯德图 grid
程序26
G=zpk([],[0,-1,-5],2);%原系统开环传递函数 [mag,phase,w]=bode(G);%原系统伯德图 m=find(phase>=-135); w1=w(max(m))
程序28
G=zpk([],[0,-1,-5],2);%原系统开环传递函数 bode(G);%原系统伯德图 hold on
bode(20*G)%引入增益K grid
legend('K=1','K=20')
程序29
Ko=20;
G=zpk([],[0,-1,-5],2*Ko);%原系统开环传递函数 sys=tf(G);
[mag,phase,w]=bode(sys) figure(1);margin(sys) grid
36
hold on
gama=50;%频域下要求二
pha=gama+5-180;
wgc=spline(phase,w,pha);%找校正后的频率穿越点 na=polyval(sys.num{1},j*wgc); da=polyval(sys.den{1},j*wgc); g=na/da;
g1=abs(g);
h=20*log10(g1);%h的取值等于20lg（beta），才能使幅值等于0 beta=10^(h/20);%求beta T=10/wgc;betat=beta*T;
Gc=tf([T 1],[betat 1])%滞后校正系统函数 bode(G*Gc)
legend('G','G*Gc')
程序30
sys2=feedback(Gc*sys,1);%校正后闭环传递函数 step(sys2)%求阶跃响应 程序31 Ko=20;
G=zpk([],[0,-1,-5],2*Ko);%原系统开环传递函数 sys=tf(G);
[mag,phase,w]=bode(sys) figure(1);margin(sys) grid
hold on
gama=50;%频域下要求二 pha=gama+10-180;
wgc=spline(phase,w,pha);%找校正后的频率穿越点 na=polyval(sys.num{1},j*wgc); da=polyval(sys.den{1},j*wgc); g=na/da; g1=abs(g);
h=20*log10(g1);%h的取值等于20lg（beta），才能使幅值等于0 beta=10^(h/20);%求beta
T=10/wgc;betat=beta*T;
Gc=tf([T 1],[betat 1])%滞后校正系统函数 bode(G*Gc)
legend('G','G*Gc')
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