结果分析说明:
校正后系统根轨迹
在MATLAB命令窗口中键入以下程序： >> num=[20.8 200]; >> den=[1.04 21.8 20 0]; >> rlocus(num,den)
输入程序后按下回车键就可绘出用MATLAB绘制出(如下图示)校正后系统的根轨迹
在MATLAB中校正前与校正后对比 编写程序如下： >>numg=200; >>deng=[1,20,0];
>>[num,den]=cloop(numg,deng); >>numc=20*[0.104,1];
>>denc=conv([1,0],conv([1,20],[1.04,1])); >>[numl,denl]=cloop(numc,denc); >>t=0:0.01:10;
>>[c1,x1,t]=step(num,den,t);
>>[c2,x2,t]=step(numl,denl,t); >>plot(t,c1,'-',t,c2,'-');
五． 心得体会
经过此次的自动控制原理课程设计，学会了如何运用Matlab这样一个具有强大功能
的数学工具对一个系统进行分析和校正，并且进行仿真，从而把理论和实际相结合。
首先是面对一个开环的传递函数，各有其的参数和特性，可能稳定，也可能不稳定。
我们需要应用串联校正装置对该系统进行改进，使之满足设计的基本要求。
刚接触到题目时，感觉到措手不及，但是开始设计渐渐的就觉得也不是件很难的事
情，说穿了就是修改参数，使之满足要求就可以了。
超前校正具有上台Bode图的性质，而滞后校正具有下压Bode图的性质。当减小剪
切频率后，亦即将Bode图下压，此时增益裕度GM增大，相角裕度PM增大。当保持剪切频率一定时，而将
减小，与减小剪切频率的效果相同，增益裕度GM增大，相角裕度PM增
大。当选择好恰当的参数之后，恰好满足题目的设计要求。
至此，系统的串联校正装置的参数选择已经完成，根据滞后环节的传递函数形式，
选择适当的电阻与电容串联到原系统的正向通道，即可完成最终的串联校正。Matlab是一个具有强大功能的工具箱，课对系统进行仿真。这里对系统进行了了Simulink的阶跃信号仿真，可以更加清晰的看到滞后校正的作用。