菏泽学院本科课程设计（论文）
switch(num) { } num++;
case 1:
PORTB|=_BV(0);
PORTB|=_BV(1); TCNT1H=pwm1/256; TCNT1L=pwm1%6;
break; case 2:
PORTB&=~_BV(1);
PORTB|=_BV(0);
TCNT1H=(60000-pwm1)/256; TCNT1L=(60000-pwm1)%6;
break; case 3:
PORTB|=_BV(2);
PORTB|=_BV(3); TCNT1H=pwm2/256; TCNT1L=pwm2%6;
break; case 4:
PORTB&=~_BV(3);
PORTB|=_BV(2);
TCNT1H=(60000-pwm2)/256; TCNT1L=(60000-pwm2)%6; num=0;
break;
default: num=1;
break;
case 2: //右转弯PWM调速程序
switch(num) {
case 1:
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基于ATMEGA16的检测避障智能车
}
}
}
PORTB|=_BV(0);
TCNT1H=-pwm1/256; TCNT1L=-pwm1%6;
break; case 2:
PORTB&=~_BV(0);
TCNT1H=-(60000-pwm1)/256; TCNT1L=-(60000-pwm1)%6;
break; case 3:
PORTB|=_BV(2); TCNT1H=-pwm2/256; TCNT1L=-pwm2%6;
break; case 4:
PORTB&=~_BV(2);
TCNT1H=-(60000-pwm2)/256; TCNT1L=-(60000-pwm2)%6; num=0;
break;
default: num=1;
num++; break;
default: flag=0;
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) {
TCNT0=155;//100us溢出一次 yuannum++;
if(yuannum>100) //10ms计一次数 {
yuannum=0;
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菏泽学院本科课程设计（论文）
}
}
yuanjishu++;
3.2.3 PWM输出
十六位的寄存器对应实际的十进制数位65535，这里为了方便计算用了60000，需要使用的值经过取整和取余后分别放到TCNT1H和TCNT1L高低两位。TCNT1H=pwm1/256和TCNT1L=pwm1%6这两句程序代表了在给pwm1赋值的这段时间里，有PORTB|=_BV(0)这句程序，把单片机B口的第0管脚置高。TCNT1H=(60000-pwm1)/256和
TCNT1L=(60000-pwm1)%6;这两句程序是（60000-pwm1）这段时间里，通过程序PORTB&=~_BV(0)将第0管脚置低，从而控制了高低电平的输出。 3.3 主程序 3.3.1 延时函数 void delay(uint z) { }
3.3.2 定时器初始化 void T1_init() {
TCCR1B|=_BV(CS10); TCNT1H=(50000-100)/256; TCNT1L=(50000-100)%6; }
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uint i,j; for(i=0;i for(j=0;j<800;j++) //延时500us asm(\ asm(\ asm(\ asm(\ asm(\} { sei(); 基于ATMEGA16的检测避障智能车 void T0_init() { } TCCR0|=_BV(CS01); TCNT0=0; sei(); 4 设计总结 通过毕业论文的设计，了解了关于检测技术、智能控制等理论知识，认识到由于微电子技术、计算机技术、通信技术及网络技术的迅速发展，对电量的检测技术相应地得到提高，自动化检测技术与人们的生产、生活密切相关，也是自动化领域的重要组成部分，尤其实在自动控制中。 智能车的设计包含了硬件和软件的设计，车底盘和车轮以及传感器的支架的制作使用了小型的铣床，AVR的控制电路、传感器的电路设计使用了PROTEL，编程软件使用了AVR Studio,下载器使用基于ATMEGA 8芯片的可编程的下载板。锻炼了自己的理论知识整合的能力和动手设计的能力，结合了专业课的知识，是理论知识联系到了实际的实物设计。 17 菏泽学院本科课程设计（论文） 参考文献： [1] 李瑜芳.传感器原理及其应用[M].成都：电子科技大学出版社，2008：2-10 [2] Jon S.Wilson .传感器技术手册[M].林龙信，邓彬等译.北京：人民邮电出版社，2009:24 [3] 徐科军.传感器与检测技术 [M].3版.电子工业出版社，2011：9-1. [4] 刘迎春.传感器原理设计与应用[M].长沙：国防科技大学出版社，1997:23 [5] 吴荣芳，黄伟庆，刘冀伟. 基于16位单片机的智能循线和避障机器人设计 [J].国外电子测量技 术，2007,4：28. [6] 丘关源.电路 [M].5版.高等教育出版社，2011：5-1. [7] 童诗白，华成英.模拟电子技术基础 [M].4版.高等教育出版社，2005：4-2. [8] 阎石.数字电子技术基础 [M].5版.高等教育出版社，2006：5-1. [9] 刘毅敏，史作峰.编码信息红外发射与接收器 [J].微计算机信息，2007,14：93. [10] 彭军.传感器与检测技术[M].西安：西安电子科技大学出版社，2003:48-49 [11] 王煜东.传感器应用电路400例[M].北京：中国电力出版社,2008:154-155 [12] 周兴华. AVR单片机C语言高级编程设计 [M].2版.中国电力出版社，2011：5-1. 18