基于ATMEGA16的检测避障智能车剖析(5)

基于ATMEGA16的检测避障智能车

附录A main函数 int main() {

T0_init(); T1_init(); qidong(); qdzzhuan(); while(quanju==1) { }

while(quanju==2) { }

while(quanju==3) //开始通过两块挡板 { }

while(quanju==4) { }

while(quanju==5) { }

while(quanju==6) //到达跑道左上角 { }

while(quanju==7) //检测到达跑道左下角，左转 {

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guanjiaoinit();

zhixing_jiasu();

chufahou_zhixing();

dangban_jiance();

dangban_first();

first_youzhuan();

dangban_zuozhuan();

菏泽学院本科课程设计（论文）

}

zuojiaozhuanwan();

while(quanju==8) //检测到达跑道左下角，左转 { }

while(quanju==9) //检测到达跑道左下角，左转 { } { }

while(quanju==11) { }

while(quanju==12) //圆盘内检测 { }

while(quanju==13)//冲出圆盘 { }

while(quanju==14)//驶向出发区 {

TIMSK|=_BV(TOIE1); flag=1; pwm2=10000;// pwm1=10000;//

while(PINA&(1<

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jiasu_zhixing();

zuoxiajiao();

while(quanju==10) //直行向圆盘

zhixing_yuan();

heixian_youzhuan();

yuanpan();

chuyuanpan(); break;

基于ATMEGA16的检测避障智能车

}

}

}

pwm2=2000; pwm1=59000;

while(PINA&_BV(PA0))//左边下方检测 { }

while((!(PINA&_BV(PA1)))||((!(PINA&(1<

stop();

TIMSK&=~_BV(TOIE1); quanju=15; break; pwm1=2000; pwm2=59000;

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菏泽学院本科课程设计（论文）

附录B 小车整体图片

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基于ATMEGA16的检测避障智能车

致谢

本研究及学位论文是在我的导师祝凤金的亲切关怀和悉心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，祝老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。三年的实验室学习过程中，祝老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想、生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向祝老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。

在此，我还要感谢在一起愉快的度过大学生活的自动化各位兄弟姐妹和各位任课老师，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服一个一个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。同时还要感谢任国军老师，作为自动化的班主任，他在我们身上投入了很多精力，给我们提供了良好的学习环境和班级气氛。

谨以此感谢蒋震机电工程学院的院长、主任、老师和同学们的支持，谢谢！

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