5、行走机构
当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安滚轮式
行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式布为有轨的 和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。
6、机座
机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，
故起支撑和连接的作用。
(二)驱动系统 驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组
成。常
用的驱动系统有液压传动、 气压传动、机械传动。控制系统是支配着工业机械手按规定的 要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块 定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动， 并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控
制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发 生故障时即发出报警信号。
(二)控制系统 控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的
控制系
统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和 射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息 (如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出 指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 (四)位置检测装置 控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给
控制系统，
并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度 达到设定位置.
1.2.2 机械手的分类 工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分
类标准，在此 暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。 (一)按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械手
两种:
1、专用机械手
它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有 动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化 生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和‘叻口工中心” 2、通用机械手 它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。格
性能范围 内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。 通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批 量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简 易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制:可以是点位的，也可以实现连续轨控
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制， 伺服型具有伺服系统定位控制系统， 一般的伺服型通用机械手属于数控类 型。 (二)按驱动方式分
1、液压传动机械手 是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重
可达几百公斤 以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械 手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动 系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高， 油液过滤要求严格，成本高。
2、气压传动机械手 是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:
介质李源极为 方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特 性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在 同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环 境中进行工作。
3、机械传动机械手 即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的
机械手。它是
一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动 准确可靠，用于工作主机的上、下料。动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 4、电力传动机械手 即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行
机构运动的械
手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快 和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。 (三)按控制方式分
1、点位控制 它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不
能控制
其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用 和通用工业机械手均属于此类。
2、连续轨迹控制 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个
移动过程处 于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工 业机械手一般采用小型计算机进行控制。
1.3 国内外发展状况 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势: (1)工业机器人性能
不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机
价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。
(2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系 统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化
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装配机器人产品问市。
(3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化; 器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、 易操作性和可维修性。
(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外， 装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、 力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置 技术在产品化系统中已有成熟应用。
(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机 器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 (6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人 的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机 器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种 系统成功应用的最著名实例。 (7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已 成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从 80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科 技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设 计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧 焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装 线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定 的距离，如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线 系统技术与国外比有差距;在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约200台， 约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国 的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量 小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。 因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通 用化、模块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863” 计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无 缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、 爬壁机器人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的 开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制 技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发 应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重 点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立 于世界先进行列之中。
1.4课题的提出及主要任务
1.4.1课题的提出 进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现
在大量的
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缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平 势在必行，本设计的目的就是设计一个气动搬运机械手，应用于工业自动化生产线，把工业 产品从一条生产线搬运到另外一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳 动，同时又可以提高劳动生产率。。
现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个缺点: (1)液压传动在工作过程中常有较多的能量损失(摩擦损失、泄露损失等):液压传动易泄漏，
不仅污染工作场地，限制其应用范围，可能引起失火事故，而且影响执行部分的运动平 稳性及正确性。 (2)工作时受温度变化影响较大。油温变化时，液体粘度变化，引起运动特性变化。 (3)因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。 (4)为了减少泄漏，液压元件的制造工艺水平要求较高，故价格较高;且使用维护需要较高技
术水平。鉴于以上这些缺陷，本机械手拟采用气压传动，
气动技术有以下优点: (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处
理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问 题.
（2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油
路的千分之一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成 压力明显降低和严重污染。
(3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。 气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。
(4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工 艺流程不致突然中断。 (5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压 传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性 能。
(6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要 求，制造容易，成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系 统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压 力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受， 而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人 这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气 动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。 1.4.2课题的主要任务 本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广. (2)选取机械手的座标型式和自由度
(3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强， 手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的时 候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 (4)气压传动系统的设计
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本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并 绘出气动原理图。
(5)对气压传动系统原理图的参数化绘制进行研究，提高绘图效率，改善绘图质量。
(6)机械手的控制系统的设计 本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根 据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。
第二章 机械手的设计方案
对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾-放和搬运物件，这就要求它们具有高精 度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定 位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合 理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性， 定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结 构及运行控制的要求;尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性， 并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，是一种适合于 成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，动强度大和操作单调频 繁的生产场合。它可用于操作环境恶劣，劳
2.1机械手的座标型式与自由度
按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标 式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此， 采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增 加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度
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