第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
6.1 智能车外形参数 ............................................................................. - 60 - 6.2 电路部分参数 ................................................................................. - 60 - 6.3 传感器个数以及种类 ..................................................................... - 60 - 6.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机数量 ................. - 60 - 6.5赛道信息检测精度、频率 .............................................................. - 60 - 结论 ..................................................................................................... - 61 - 参考文献 .............................................................................................. - 62 -
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第一章、方案设计
本章主要简要地介绍智能车系统总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析，如图1.1所示。
电磁组直立行走任务分解车模直立控制车模速度控制原理篇车模方向控制车模倾角测量控制算法总框图整体电路框图K60最小系统电路设计篇倾角传感器电路电机驱动电路速度传感器电路电磁检测电路车模简化与修改机械设计篇传感器安装其它注意事项软件功能框架K60资源配置软件编写与调试篇主要算法以及实现程序调试与参数整定运行调试
图1.1 系统框图
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第二章、原理篇
2.1 直立行走任务分解
电磁组比赛要求车模在直立的状态下以两个轮子着地沿着赛道进行比赛，相比四轮着地状态，车模控制任务更为复杂。为了能够方便找到解决问题的办法，首先将复杂的问题分解成简单的问题进行讨论。为了分析方便，根据比赛规则，假设维持车模直立、运行的动力都来自于车模的两个后车轮，后轮转动由两个直流电机驱动。因此从控制角度来看，由控制车模两个电机旋转方向及速度实现对车模的控制。车模运动控制任务可以分解成以下三个基本任务：
（1） 控制车模直立：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立状态； （2） 控制车模速度：通过控制两个电机转速速度实现车模行进控制； （3） 控制车模转向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。
以上三个任务都是通过控制车模两个后轮驱动电机完成的。可以假设车模的电机可以虚拟地被拆解成三个不同功能的驱动电机，它们同轴相连，分别控制车模的直立平衡、前进行走、左右转向，如图2.1所示。
图 2.1 车模运动控制分解示意图
直流电机的力矩最终来自于电机驱动电压产生的电流。因此只要电机处于线性状态，上述拆解可以等效成三种不同控制目标的电压叠加之后，施加在电机上。
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第二章 原理篇
在上述三个任务中保持车模直立是关键。由于车模同时受到三种控制的影响，从车模直立控制的角度，其它两个控制就成为它的干扰。因此在速度、方向控制的时候，应该尽量平滑，以减少对于直立控制的干扰。三者之间的配合如图2.2所示。
图 2.2 三层控制之间相互配合，底层尽量减少对于上层的干扰
上述三个控制各自独立进行控制，它们各自假设其它两个控制都已经达到稳定。比如速度控制时，假设车模已经在直立控制下保持了直立稳定，通过改变电机的电压控制车模加速和减速。车模在加速和减速的时候，直立控制一直在起作用，它会自动改变车模的倾角，移动车模的重心，使得车模实现加速和减速。
2.2 车模直立控制
控制车模直立的直观经验来自于杂技表演。一般的人通过简单练习就可以让一个直木棒在手指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手掌可以移动；另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角加速度）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这两个条件
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第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
缺一不可，实际上就是控制中的负反馈机制，参见图2.3。
世界上还没有任何一个天才杂技演员可以蒙着眼睛使得木棒在自己手指上直立，因为没有了负反馈。
图 2.3 通过反馈保持木棒的直立
车模直立也是通过负反馈实现的。但相对于上面的木棒直立相对简单。因为车模有两个轮子着地，因此车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消倾斜的趋势便可以保持车体直立了。如图2.4所示。
图 2.4 通过车轮运动控制保持车体直立
那么车轮如何运行，才能够最终保持车体垂直稳定？为了回答这个问题，一般的做法需要建立车模的运动学和动力学数学模型，通过设计最优控制来保证车模的稳定。为了使得同学们能够比较清楚理解其中的物理过程。下面通过对比单摆模型来说明保持车模稳定的控制规律。重力场中使用细线悬挂着重物经过简化便形成理想化的单摆模型。直立着的车模可以看成放置在可以左右移动
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