>>Ans
xb1=1390.235798 xc1=1280.483561 yb1=210.827903 yc1=320.392174 θ12=-0.197222 θ13=-0.361283 θ14=-0.490438 θ15=-0.654498
2.ADAMS建模
一．基本机构模型的建立
⑴．启动ADAMS/View程序
1. 启动ADAMS/View程序。
2. 在欢迎对话框，选择
；单位设置选择
3. 选择OK按钮。 ⑵．检查的设置建模基本环境
1. 检查默认单位系统在2. 设置工作栅格 ① 在
菜单，选择
命令，显示设置工作栅格对框。
菜单选择
命令，显示单位设置对话框，；重力设置选择 。
当前的设置为MMKS系统（MM，KG，N，SEC，DEG，H）。
② 设置
Y=
③ 选择OK按扭。
3. 检查重力设置 在
，
，
。
X=
菜单，选择命令，显示设置重力
加速度对话框；当前的重力设置应该为X=0，Y= -9.80665，Z=0，Gravity=ON；选择OK按钮。
⑶．机构的建立
1. 点击后，选择其下面的，把网格缩小，这样便于建立杆长。
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2. 右键点击，选择在其下方的对话框中设置。
3.右键点击网格屏幕，在随后出现的对话框中输入A点的坐标
后，点击，继续在屏幕上点击右键，输入B点的坐标，
点击，此时杆AB建立了。
4．再建立杆BC，右键点击网格屏幕，鼠标移到B点，待出现小圆圈后，左
键点击圆圈后移开，点击右键后输入C点的坐标，点击
，此时杆BC也建立了。
5．再建立杆CD，右键点击网格屏幕，鼠标移到C点，待出现小圆圈后，左
键点击圆圈后移开，点击右键后输入D点的坐标，点击
，此时杆CD杆建立。
6．再建立杆CE，右键点击网格屏幕，鼠标移到C点，待出现小圆圈后，左
键点击圆圈后移开，点击右键后输入E点的坐标此时杆CE杆建立。
，点击，
7．又因为杆BC与杆CE为一个整体，故需把杆BC与杆CE合并，操作如下：
右键点击，在出现的选择键中选后，在网格屏幕中选择杆BC与
杆CE，可以看见它们颜色一样了。 8.加运动副
①．杆AB与grand铰接。在左边的操作命令框中选后，在网格屏幕
中依次点击grand与杆AB，鼠标移到grand与杆AB连接处A点，待
出现小圆圈后，点左键，可看到，表明杆AB与grand已铰接。
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②．杆BC与杆CD铰接。在左边的操作命令框中选后，在网格屏幕
中依次点击杆BC与杆CD，鼠标移到杆BC与杆CD连接处，待出现
小圆圈后，点左键，可看到，表明杆BC与杆CD已铰接。
③．杆CD与grand铰接。方法同杆AB与grand铰接。
到此机构的 基本模型已建立完毕。
⑷．附加构件
本机构主要关心的是E点的运动情况，在ADAMS环境中，一般能表示的是杆件的重心处以及铰链点处的运动情况。这里取力的大小为10N即可，用来代替受电弓弓头的重力，其方向始终竖直向下，为方便模拟，我们用小球代替。
在E点上所加的小球。其尺寸大小根据弓头上的铅直作用力F?10N及球的密度来计算。可查杆的材料密度，方法如下：
右键点击杆AB，出现如下菜单：
左键点击
，得到对话框
，在其中可看到
，即材料的密度为ρ=7.801×103㎏/m3,又可
查的重力加速度为9.806m/s2.根据球的体积公式及密度公式可计算出球的半径
为。
右击
，在随后出现的命令框中选择后，在命令框中的
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下输入球的半径把鼠标移到P点附近，待出现小圆圈后点左键即可。
右击，在随后出现的命令框中选择后，在在网格屏幕中选择杆
DE和小球，待出现小圆圈后点左键即可。
二．驱动方式的建模及运动仿真
这里对两个驱动方式分别进行运动仿真，然后根据仿真结果（主要是E点的速度特征）进行比较，作出选择。 1．风缸直接驱动的仿真
⑴．杆件的设置。①点击，在下面的复选框中打钩，
在其下面的对话框中输入杆的半径。在网格屏幕中点右键，即可
出现对话框，在其中输入F点的位置，点屏
幕上可看见杆GH的一端F点已确定，而另一端的G点还未定。右击屏幕，继续
在中输入G点的位置，点即可。②点击，
把下面的半径值改为，右击屏幕，鼠标移到杆FG的一端，待
出现小圆圈后，点击圆圈可得辅助杆的一端，右击屏幕，鼠标移到杆FG的另一端，
待出现小圆圈后，点击圆圈可得辅助杆的另一端。③右击择框中选
，在屏幕中右击杆FG，在随后出现的
，点
选
，继续右击杆GH，在随后出现的
，在出现的命令选选择框中选
选择框中
后，点。结果得到一个内径为辅助杆直径的圆筒，作为
虚拟的风缸筒。④用建立上步中辅助杆的方法建立活塞。
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⑵.加运动副。①点击可得到
后，在屏幕上先点击杆AB，再右击缸筒
后，点
，
选择框，在其中选，然后把鼠标移到缸筒与杆
AB的接触处，点击出现的小圆圈，即可建立活塞杆与杆AB的铰接。②点击后，在屏幕上先点击机架，再右击缸筒选
后，点
，可得到
选择框，在其中
，然后把鼠标移到缸筒与地面的接触处，点击出现的小圆圈，
即可建立缸筒与机架的铰接。③右击幕中右击
，得到
，得到
，在出现的命令选择框中选
后，点
，在屏。继续右击
中
选择框，在其中选
选择框，在其中选
后，点
。鼠标移到
点出，待出现小圆圈后，点击小圆圈，并用鼠标引导出移动方向。
⑶．加动力。右击右击块的移动副处即加上了动力。
，在随后的命令选择框中选。然后点地与滑
⑷．速度的设定。右击屏幕中的动力处，在出现的下拉菜单中选
后，再在次级下拉菜单中选
对话框。在
。屏幕将出现
的框中输入滑块的移动速度
,点击和后，速度即设定了。
⑸．进行仿真。点击点，在其下面的对话框下输入仿真
所用时间和仿真的步长。
，即可得到仿真曲线。
⑹．待仿真过程结束后，点2.滑块机构驱动模型仿真
⑴.在窗口中点击，在其下的对话框中将中的复
选框中打钩为
，在其下的框中输入杆的半径。
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⑵.鼠标右击网格屏幕，在随后出现的小对话框中输入F点的
坐标，后点击，屏幕中即出现以F点的坐标为一个端点的杆，
中输入G点的坐标
其另一端的位置未定。此时右击屏幕继续在
，点后杆FG即建立。
⑶.右击，在随后出现的选择命令中选，在右边的屏幕中的G点为
中心处建一小滑块，其大小自定。
⑷.给杆及滑块加运动副。①点击后，在屏幕中先点击杆AB，再点杆
FG后，点击它们接触处出现的小圆圈即可。②点击杆FG与滑块，待杆FG与滑块
接触处一端出现小圆圈后，点击小圆圈即可。③右击，在随后出现的命令选择
框中选后，在屏幕中先点地面，再点滑块，移动鼠标至杆FG与滑块接触处，
待出现小圆圈后点击小圆圈即可。
⑸.加动力。右击
动副处即加上了动力。
，在随后的命令选择框中选。然后点地与滑块的移
⑹.改变动力处的速度。右击屏幕中的动力处，在出现的下拉菜单中选
后，再在次级下拉菜单中选
对话框。在
。屏幕将出现
的框中输入滑块的移动速度
。点击和后速度即设定了。
⑺.进行仿真。点，在其下面的对话框输入仿真结束时间，其
单位为秒。输入仿真的步长，即可看见仿真过程。
⑻.待仿真完毕后，点，即可得到仿真曲线
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