飞行器
本章介绍飞行器中的飞控系统，视觉定位系统以及智能飞行电池的各种功能特点。
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飞行器概述
Inspire 1 飞行器主要由飞控、通讯系统、定位系统、动力系统、变形机构以及电池组成。本章节将详细介绍飞行器上各个部件的功能。
飞行模式
Inspire 1采用DJI全新一代飞控，该飞控支持如下飞行模式：飞行器
P模式（定位）：使用GPS模块或视觉定位系统以实现飞行器精确悬停。根据GPS信号接收强弱状况，P模式在以下三种状态中动态切换：
P-GPS： GPS卫星信号良好，使用GPS模块实现精确悬停。
P-OPTI：GPS卫星信号欠佳或在室内无GPS，使用视觉定位系统实现精确悬停。P-ATTI：GPS卫星信号欠佳，且不满足视觉定位条件，提供姿态增稳。
A模式（姿态）: 不使用GPS模块与视觉定位系统进行定位，仅提供姿态增稳，若GPS卫星信号良好可实现返航。
F模式（功能）:辅助功能模式，具体功能设置方法，请参见附录。
通过遥控器上飞行模式切换开关可以切换飞行器的飞行模式。关于飞行模式切换开关的信息请参阅“飞行模式切换开关”（P27）。
飞行器状态指示灯
INSPIRE 1 机身上包含飞行器头部与尾部指示灯以及飞行器状态指示灯。它们的位置如下图所示。
飞行器状态指示灯飞行器头部LED指示灯飞行器尾部LED指示灯
飞行器头部与尾部LED飞行指示灯用于指示飞行器的机头方向。飞行器状态指示灯指示当前飞控系统的状态。请参考下表了解不同的闪灯方式所表示的飞控系统状态。
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INSPIRE 1 用户手册
飞行器状态指示灯说明
正常状态 红绿黄连续闪烁上电自检 黄绿灯交替闪烁预热 绿灯慢闪可安全飞行 （P模式，使用GPS定位）X2 绿灯双闪可安全飞行 （P模式，使用视觉系统定位） 黄灯慢闪可半安全飞行（A模式，无GPS无视觉定位）警告与异常 黄灯快闪遥控器信号中断 红灯慢闪低电量报警 红灯快闪严重低电量报警 红灯间隔闪烁放置不平或传感器误差过大 —— 红灯常亮严重错误 红黄灯交替闪烁指南针数据错误，需校准返 航
飞行器自动返回最后一个记录返航点的过程称为返航。Inspire 1为用户提供了三种不同的返航方式，它们分别为智能返航，智能低电量返航以及失控返航。
GPS描述起飞时或飞行过程中，GPS信号首次达到 （两格及以上，GPS图标返航点绿色）时，将记录为飞行器当前位置为返航点，记录成功后，飞行器状态指示灯将快速闪烁若干次。用户也可以通过DJI Pilot App设置新的返航点，详情参考“动态返航点”（P15）。 智能返航
智能返航模式可通过智能返航按键（详见“智能返航按键”P28）启动,其返航过程与失控返航一致,区别在于用户可通过打杆控制飞行器航向躲避障碍物。用户可通过遥控器上的智能返航按键或 DJI Pilot App 中的智能返航按钮启动智能返航。启动后飞行器状态指示灯仍按照当前飞行模式闪烁。智能返航过程中,用 户仍能控制飞行器航向,退出智能返航后,用户自动重新获得控制权。
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INSPIRE 1 用户手册
智能低电量返航
智能飞行电池电量过低时，电机有可能无法输出足够的动力，此时用户应尽快降落飞行器，否则飞行器将会直接坠落，导致飞行器损坏或者引发其它危险。为防止因电池电量不足而出现不必要的危险，Inspire 1主控将会根据飞行的位置信息，智能地判断当前电量是否充足。若当前电量仅足够完成返航过程，DJI Pilot App将提示用户是否需要执行返航。若用户在10秒内不作选择，则10秒后将自动进入返航。返航过程中可短按智能返航按键取消返航过程。智能电量返航在同一次飞行过程中仅出现一次。（返航行为请参见“返航过程图解”中的步骤5，6）若当前电量仅足够实现降落，飞行器将强制下降，不可取消。返航和下降过程中均可通过遥控器（若遥控器信号正常）控制飞行航向。
飞行器
严重低电量报警(红色)正常电量(绿色)低电量报警剩余飞行时间返航所需电量电量指示含义飞行器状态指示灯DJI Pilot App 界面提示飞行选择执行后，飞行器将自主返航降落并停止电机。更换电池后，即可重新飞行。用户亦可在返航过程中重新获取控制权（关于重新获得控制权的方法，请参考“智能返航按键”P26），自行降落。注意：重新获取控制权后，将不会再次出现低电量报警返航提示框。飞行器将缓慢自行降落并停止电机。提示是否自动返航降落，智能低电量返航剩余电量仅足够安全返航。红灯慢闪若不做选择，10秒后飞行器将默认返航，用户可选择立刻返航或取消返航。 智能低电量降落预计剩余飞行时间剩余电量仅足够从当前高度降落。当前电量所能支持的剩余飞行时间。红灯快闪无提示用户正强制降落，不可取消。无无 飞行器自动下降过程中也可以推油门杆使飞行器悬停，操控飞行器转移到更合适的地方再降落。
电池能量槽上的颜色区间以及预计剩余飞行时间信息，将根据飞行器的飞行高度以及离返航点的距离动态调整。
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失控返航
当GPS 信号良好（GPS图标为绿色 ），指南针工作正常，且成功记录返航点后，如无线信号（遥控器信号或图像信号）中断超过3秒，飞控系统将接管飞行器控制权，控制飞行器飞回最近记录的返航点。 如果在返航过程中，无线信号恢复正常，返航过程仍将继续，但用户可以通过遥控器控制飞行，且可以取消返航。返航过程图解
1记录返航点 2确认返航点 3遥控器信号丢失，飞行器悬停<8m飞行器状态指示灯 绿灯慢闪飞行器状态指示灯 绿灯闪6次飞行器状态指示灯 黄灯快闪 4信号丢失超过3秒，飞行器准备返航 5返航（返航高度20m可自定义） 6飞行器悬停15秒后降落与返航点高度差>20m20m先上升与返航点高度差<=20m飞行器状态指示灯 黄灯快闪飞行器状态指示灯 黄灯快闪飞行器状态指示灯 黄灯快闪 当GPS 信号欠佳（GPS信号图标为灰色 ）或者GPS不工作时，无法实现返航。
返航过程中，飞行器无法躲避障碍物，所以在起飞前务必先进入DJI Pilot App的“相机”界面，选择MODE，进入“高级设置”选项中设置合理的失控返航高度。
动态返航点
动态返航点特别适用于操控者在不断移动的场景（例如：乘车或乘船)。使用动态返航点时，飞行器返航点将动态更新，遥控器的GPS坐标将记录为最新的返航点。可选择使用以下两种方案设定动态返航点：
GPS模块
使用遥控器内置GPS模块作相关返航点设置功能时，请尽量确保GPS上方无遮挡，并且四周无高大建筑物遮挡。
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