_iq Out; // Output： PID output
_iq SatErr; // Variable： Saturated difference
_iq Ki; // Parameter： Integral gain
_iq Kc; // Parameter： Integral correction gain
_iq Kd; // Parameter： Derivative gain
_iq Up1; // History： Previous proportional output
void (*calc)(); // Pointer to calculation function
} PIDREG3;
typedef PIDREG3 *PIDREG3_handle;
数据格式：
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? PID原理和实现方法：
PID控制系统框图如下：
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其中：电动汽车电机控制器方案设计说明书（原创） - ZZ - 狂风悟浪
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u(t)是PID的输出
upresat(t)是饱和之前的输出
e(t)是参考量和反馈量之差
Kp是比例系数
Ti积分时间（或复位时间）
Td是微分系数
Kc是积分补偿系数
将上述方程使用反向逼近的方法来离散化，则方程变为如下形式：
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电动汽车电机控制器方案设计说明书（原创） - ZZ - 狂风悟浪 电动汽车电机控制器方案设计说明书（原创） - ZZ - 狂风悟浪 定义
电动汽车电机控制器方案设计说明书（原创） - ZZ - 狂风悟浪 则
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其中T是采样周期。
软件流程图如下图所示：
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3.9 SVGEN_DQ（SVPWM模块） ? 作用：
这个模块用来计算合适的占空比，该占空比用于产生一个使用空间矢量PWM技术的给定定子参考电压。定子参考电压由电动汽车电机控制器方案设计说明书（原创） - ZZ - 狂风悟浪电动汽车电机控制器方案设计说明书（原创） - ZZ - 狂风悟浪来描述，即Ualpha和Ubeta。
? 这个模块的输入输入变量如下图所示：
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? C Version File Names： svgen_dq.c， svgen_dq.h
? IQmath library files for C： IQmathLib.h， IQmath.lib
? 变量定义
结构体SVGENDQ定义如下：
typedef struct { _iq Ualpha; // Input： reference alpha-axis phase voltage
_iq Ubeta; // Input： reference beta-axis phase voltage
_iq Ta; // Output： reference phase-a switching function
_iq Tb; // Output： reference phase-b switching function
_iq Tc; // Output： reference phase-c switching function
void (*calc)(); // Pointer to calculation function
} SVGENDQ;
typedef SVGENDQ *SVGENDQ_handle;
? 各变量的数据格式
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? 软件流程图如下
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? 模块原理：
三相电压逆变器如下图所示：
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空间矢量PWM用来按照一定的顺序驱动三个上桥臂的MOSFET导通，每相的下桥臂和同一相的上桥臂相反，中间有个死区时间，最终在定子绕组中产生近似的正弦波电流，并在定子绕组中产生旋转磁场。
系统等效电路如下图所示：
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开关管导通顺序和对应线电压和相电压之间的关系如下：
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对应电压关系：
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用矩阵形式表示如下：
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空间矢量的6个60°扇区如下图所示，其中的矢量为基础空间矢量。
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其中T1、T3分别是U0、U60的持续作用时间，T0是空矢量的持续时间。这些时间可以使用下面的方法计算：
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因为U0=U60=电动汽车电机控制器方案设计说明书（原创） - ZZ - 狂风悟浪，所以有如下
关系：
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在U0和U60之间时，t1和t2计算如下，T1、T3分别为U0和U120作用的时间。
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在U60和U120之间时，t1和t2计算如下，T2、T3分别为U60和U120作用的时间。
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如果定义X、Y、Z如下：
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在不同区间时t1和t2与X、Y、Z之间的对应关系如下：
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通过CLARK逆变换，得到电压Vref1、Vref2、Vref3如下：
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定子参考电压的电动汽车电机控制器方案设计说明书（原创） - ZZ - 狂风悟浪分量如下：
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电压Vref1、Vref2、Vref3如下
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如果Vref1 > 0，则a=1，否则a=0
如果Vref2 > 0，则b=1，否则b=0