BASE_FREQ
电机额定频率
根据电机决定
决定电机的工作频率
5 软件调试效果 5.1压频控制程序
（1） 可以控制电机从零速度至2倍额定转速下稳定工作。
（2） 电机稳定工作时相电流较理论值偏大。
（3） 电机带负载能力较小。
5.2适量控制程序
（4） 电机可以从零速度开始平稳启动。
（5） 增大转矩给定电机的输出转矩增大，加速度增大。
（6） 电机转速可以稳定在1500rpm左右。
（7） 转速太高电机容易发生自激故障。
（8） 启动时如果踏板踩下角度过大，电机容易发生自激。
（9） 增加了过流保护和自激保护，控制器不易出现烧毁现象。
6 软件问题及需要改进之处
6.1 上弱电和强电后，踩踏板前电机会转动，并有时反转，有时正转。
正确给定磁通分量和转矩分量：首先检测踏板是否踩下，如果踏板未踩下，判断估计转速是否小于200rpm，如果是，则将定子电流励磁分量IdRef给为0.1或者其他值，使电机在比较小的负载下停止转动。当踩下踏板时，定子电流励磁分量给为2.8或更大值，使电机可以带载起动，同时因为踏板踩下时转矩分量成比例的增加，所以电机正转。在高速状态下，将磁通给定IdRef减小，电机转速可以继续升高，同时相电流会减小。在额定转速以上采用弱磁控制，正在调试中。
电动汽车电机控制器方案设计说明书（原创） - ZZ - 狂风悟浪
6.2 当踏板突然踩下和突然松开时容易产生自激震荡。 预防措施：
修改电机参数和PID参数防止超调过大自激振荡。
故障保护措施：
自己振荡原因是电机转矩无法克服负载转矩，电流频率一直增加，可到500Hz以上，电流幅值也一直变大，当大到一定成都时造成过流危险。自激振荡时，电流频率急剧增大，估计转速也会急剧增大，程序中判断估计转速的值，当大于2500rpm时就将Id和Iq的PID输出给为0，则PWM输出变为0，电机停止转动，起到过流保护作用，从而防治自激现象发生。