如果Vref3 > 0，则c=1，否则c=0
可变区间的定义为：sector = 4?c+2?b+a
三个相电压关系如下：
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空间矢量PWM模块被分成以下几个部分：
l 划分区间
l 计算X、Y和Z
l 计算t1和t2
l 决定占空比taon、tbon和tcon
l 将占空比传给Ta、Tb和Tc
占空比计算如下：
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3.10 CAN通信和液晶显示程序
采用CAN通信将要显示的数据送到液晶显示屏进行显示。
程序流程图如下图所示：
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3.11 方向控制程序
按键程序，通过判断两个按键的情况来选择正转、反转。状态如下： 状态
正转开关
反转开关
不输出 0 0 反转 0 1 正转 1 0
不输出 1 1
程序流程图如下图所示：
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4 软件调试说明
4.1 ACI3_1（恒压频比控制程序）调试说明 系统可以调节的变量和作用列表表示如下：
变量名 名称
- ZZ - 狂风悟浪 范围 作用
SpeedRef
速度给定 -1~1
改变电机工作
ISR_FREQUENCY
中断频率
0~20KHz
改变PWM频率和主中断频率 P
电机极数
根据电机决定
影响控制器工作性能
BASE_FREQ
电机额定频率
根据电机决定
决定电机的工作频率
4.2 ACI3_4（无速度传感器矢量控制程序）调试说明 系统可以调节的变量和作用列表表示如下：
变量名 名称 范围 作用
IdRef
磁通给定 -1~1
决定磁通给定值的大小
IqRef
转矩给定 -1~1
决定转矩给定值的大小 open
开环标志 0、1
1速度开环，0速度闭环
pid1_id
Id的pid结构体 -1~1
改变Id的PID参数
pid1_iq
Iq的pid结构体
-1~1
改变Iq的PID参数
ilg2_vdc1
AD采样结构体 -1~1
改变AD通道个数、AD通道转换顺序、偏移量大小
ISR_FREQUENCY
中断频率
0~20KHz
改变PWM频率和主中断频率
RS、RR、LS、LR、LM、P
电机参数
根据电机决定
决定控制器控制性能
BASE_VOLTAGE
电机额定电压 48
决定控制器控制性能
BASE_CURRENT
电机额定电流
根据电机决定
决定控制器控制性能