图3.24 整体结构
车模搭建后整体如图2.2所示，但此车模并不是最终完成版，大体机构不会发生变化，分上下两层，上层为主控模块（MCF52234），下层为电源与车体控制模块。车模前方的两个摄像头分别负责彩色图像与灰度值图像的采集。
3.2.3 整车参数 参数类别 尺寸(长*宽*高) 处理器个数 平均功耗 传感器个数
参数值 20cm*19.5cm*20cm 3(MCF52233,MCF52234,9Sdg128) 6W 5 3.3 硬件构成
3.3.1 HC52234,如图3-25.
图3-25 华恒52234开发板
硬件配置：
1) 2) 3) 4)
MCF52234 Coldfire V2core MCU OKI ML2308 立体声录放芯片
Ringing SLIC Silver AG1171 模块接口 (模块可选) 点阵LCD 132x65 像点, TM13265ECIWUG
5) MICPHONE 6) SPEAKER 7) HEADSET
8) HANDSET
9) 10M/100M 以太网 10) CAN 总线接口 11) 模拟电话接口 12) RS232 串口x 3 13) 5x5 键盘
14) 电位器,模拟ADC 输入
15) BDM 接口
16) ZigBee 模块接口,兼容Freescale 的Zigbee 模块 1320xRFC 或 13192RFC
3.3.2 52233DEMO，如图3-26
图3-26 52233DEMO板
硬件配置：
1) MCF52233 Coldfire V2core MCU 2) MMA7260 三轴加速度传感器芯片 3) 10M/100M 以太网 4) CAN 总线接口 5) RS232 串口x 2 6) 40引脚IO
7) 电位器,模拟ADC 输入 8) USB-BDM 接口
3.3.3 MC9S12DG128，如图3-27
图3-27 DG128开发板
硬件配置：
1) MC9S12DG128 MCU 2) 16MHz晶振 3) 112 pin ports 4) BDM 接口
5) RS232 串口x 2
第四章 软件设计
4.1 开发平台简介
4.1.1 下位机开发平台
下位机的开发采用Codewarrior IDE。其中4.6版本针对飞思卡尔的16位MCU；6.4版本针对飞思卡尔的32位MPU。如图4.1和图4.2。
图4.1 codewarrior 4.6 集成开发环境
图4.2 codewarrior 6.4 集成开发环境
a) Codewarrior简介：
CodeWarrior Development Studio（开发工作室）是完整的用于编程应用中硬件bring-up的集成开发环境。 采用CodeWarrior IDE，开发人员可以得益于采用各种处理器和平台（从Motorola到TI到Intel）间的通用功能性。根据Gartner Dataquest的报告，CodeWarrior编译器和调试器在商用嵌入式软件开发工具的使用率方面排名第一。而这只是流行的CodeWarrior软件开发工具中的两个。
CodeWarrior包括构建平台和应用所必需的所有主要工具 - IDE、编译器、调试器、编辑器、链接器、汇编程序等。另外，CodeWarrior IDE支持开发人员插入他们所喜爱的工具，使他们可以自由地以希望的方式工作。