CodeWarrior开发工作室将尖端的调试技术与健全开发环境的简易性结合在一起，将C/C++源级别调试和嵌入式应用开发带入新的水平。开发工作室提供高度可视且自动化的框架，可以加速甚至是最复杂应用的开发，因此对于各种水平的开发人员来说，创建应用都是简单而便捷的。
它是一个单一的开发环境，在所有所支持的工作站和个人电脑之间保持一致。在每个所支持的平台上，性能及使用均是相同的。无需担心主机至主机的不兼容。
CodeWarrior开发工作室包括完成大多数嵌入式开发项目所需的所有工具：
(1) 项目管理器：为软件开发人员处理最高级别的文件管理；按照主要组别组织项目条目；追踪状态信息（例如文件修改日期）；确定每个构建中特定文件的构建顺序及内容；协调插件程序以提供箱版本控制和RTOS支持这样的业务。
(2) 文本编辑器：支持源代码和其他文本文件的创建和处理。与其他的IDE功能完全集成。 搜索引擎：查找特定的文字串；以替代文字替换找到的文字；支持常规表达的使用；提供文件比较及差别功能。
(3) 源浏览器：保存用于程序的符号数据库；包括变量及功能的名称和值的符号的举例；使用符号数据库协助代码浏览；将每个符号与此符号相关代码的其他位置链接；处理目标导向和程序语言。
(4) 构建系统：使用编译器从源代码生成可重新定位的目标代码，并使用链接器从目标码生成最后的可执行图像。CodeWarrior C/C++*编译器工具包括业内领先的C/C++*语言CodeWarrior编译器，包括标准模板库（STL）及各种其他工具。
(5) 源级别调试器：提供高性能窗口的源级别调试器，配备最新的高效率增强型图形性能，缩短板的bring-up和应用开发时间；使用符号数据库，提供源级别调试；支持符号格式，例如CodeView、Debug With Arbitrary Records Format（DWARF）和STABS。 (6) 指令组模拟器：用于jump-starting应用开发的集成指令组模拟器（仅适用于特定的结构）。 (7) 版本控制工具：市场中众多的版本控制工具与CodeWarrior产品兼容。
4.1.2 上位机开发平台
上位机软件采用 Visual C++ 6.0版本开发，如图4.3.
图4.3 Visual C++ 6.0 界面
a) Visual C++ 简介
Visual C++是一个功能强大的可视化软件开发工具。自1993年Microsoft公司推出Visual C++1.0后，随着其新版本的不断问世，Visual C++已成为专业程序员进行软件开发的首选工具。
4.2 MCF52234软件设计
MCF52234的软件开发平台为CODEWARRIOR6.4；软件流程图如图4.4所示：
开始MCF52234初始化采集一段WAVE音频分析音频信息是否是自动模式？YN发送音频分析结果向52233发送上位机的控制命令向上位机发送接收到的三轴传感器与温湿度传感器数据Y是否改为自动模式？N接收52233图像分析结果N是否是特定图像？Y采集彩色图像向上位机发送边缘检测结果和彩色图像
图4.4 MCF52234软件流程图
MCF52234主要负责与上位机和控制模块的通信，包括命令和数据的传输，除此之外还有对彩色图像的采集，音频的处理等诸多功能。
4.3 MCF52233/9S12DG128软件设计
MCF52233的软件开发平台同为CODEWARRIOR6.4；软件流程图如图4.5所示：
开始MCF52233初始化采集灰度值图像分析路径图像信息是否是自动模式？Y进行边缘检测发送PWM控制信号N接收52234的控制命令向52234发送三轴传感器与温湿度传感器数据Y是否被改为自动模式？NN是否是特定图像？Y向52234发送边缘检测结果
图4.5 MCF52233软件流程图
4.4 上位机软件设计
4.3.1 软件设计
上位机担负显示界面，用户命令发送的任务；上位机软件的开发平台为VC++6.0；其软件流程图如图4.6所示：
开始界面初始化Y是否复位？N初始化数据缓存是否是手动模式？N打开串口等待数据Y打开串口等待命令N计时时间内有数据反馈？NY有命令？数据类型classY判断需要的接受数据的缓存区并发送命令给52234彩色图像灰度图像温湿度三轴加速度声音等待数据反馈N数据接收完全？YY显示并存储数据关闭？结束N 图 4.6 上位机软件流程图
4.3.2 设计结果
上位机的软件效果如图4.7和图4.8所示，最终还会添加车体状态和温湿度与声音显示窗口
图4.7 上位机软件应用空闲状态截图
图4.8采集彩色图像后的上位机软件截图
第五章 演示方案
5.1 自动模式演示
1 小车沿赛道巡线行进。
2 对赛道上放置的图形进行识别，并将边缘检测结果和彩色图像传回上位机。
3 同时在行进过程中，车体状态数据与温湿度会不停更新，显示在上位机界面中。
4 远处站一名队员不停的发声(例如SOS的莫尔斯电码)，小车将声音录音传回上位机播放。
5.2 手动模式演示
1 操作员用游戏手柄对小车行进进行遥控 2 操作员接到小车的提示对可疑图像进行采集
3 小车会将边缘化图像和彩色图像上传回上位机
4 同时在行进过程中，车体状态数据与温湿度会不停更新，显示在上位机界面中。 5 小车会对可疑声音发送提示，同时操作员通过手柄将声音传回上位机 6 可现场随机选择一名观众进行操作，提供亲身操作感受。
第六章 主要技术参数
彩色图像分辨率 灰度图像分辨率 音频格式 无线串口波特率 三轴加速度数据
320*240（min）——640*480(max) 140*240 Wave格式 8K采样 8位量化 115200bps 采用形象化显示方式，刷新间隔<1S