1.2
构成单元的功能
·主板
主板上安装有微处理器及其外围电路、存储器、以及操作箱控制电路。此外，主板进行针对伺服系统的位置控制和伺服放大器的电压控制。
·I/O印刷电路板、FANUC I/O Unit-MODEL A
根据I/O处理等应用备有各类印刷电路板。此外，还可以安装FANUC I/O Unit-MODEL A，在这种情况下，可以选择各类输入／输出类型。
全部以FANUC I/O Link来连接。
·紧急停止板、MCC单元
用来对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。
·电源单元
用来将AC电源转换为各类DC电源。
·背面底板
背面底板上安装有各种控制板。
·示教操作盘
包括机器人的编程作业在内的所有作业，都通过此示教操作盘进行操作。另外，示教操作盘还通过LCD（液晶显示屏）进行控制装置的状态、数据等的显示。
·伺服放大器
伺服放大器进行伺服电机的功率放大、脉冲编码器控制、制动器控制、超程、机械手断裂等方面的控制。
·操作箱／操作面板
操作箱／操作面板通过LED进行机器人的状态显示、起动等操作。此外，还备有用来连接外部设备的串行接口的端口、以及用来连接数据备份用存储卡的接口。 操作箱／操作面板进行紧急停止系统的控制。 ·变压器
变压器由输入电源向控制装置提供所需的AC电压。
风扇单元、热交换器
风扇单元、热交换器用来冷却控制装置内部。
·断路器
在由于控制装置内部的电气系统异常、或者输入电源异常而流过强电流时，为了保护设备，输入电源连接于断路器。
·再生电阻
再生电阻作为用来释放伺服电机的反电动势而连接于伺服放大器上。
1.3
预防性维修
通过进行日常检修、定期检修、以及定期维修，可以将机器人的性能保持在长期稳定的状态。
（1） 日常检修
在每天进行系统的运行时，对各部位进行清扫和维护，同时检查各部位有无龟裂或损坏，并就下事项，随时进行检修。
（a） 服务运转之前
确认示教操作盘连接电缆是否有过度的扭曲。确认控制装置以及外围设备是否有异常。
（b） 服务运转之后
在服务运转结束时，将机器人放到适当的位置，并断开控制装置的电源。在进行各部位的清扫的同时，确认是否有龟裂或损坏。当控制装置的通风口上粘附有大量灰尘时，应将灰尘擦掉。
（c） 一个月检修
确认风扇是否正常转动。当风扇上粘附有大量的灰尘等时，按照（d）中所示的六个月检修进行清扫。
（d） 六个月检修
拆下顶板、遮光板以及背面板（若可能），清除变压器室内的灰尘。擦掉粘附在风扇、变压器上面的灰尘。
（e） 更换电池
参照7.17项，每4年更换一次存储器备份用电池。
（2） 维修用器具
作为维修用器具，建议用户准备好下列器具。
（a）测量仪器
交流／直流电压计（有时需要用上数字电压表。）
示波器（频带大于5MHz，双通道）
（b）工具
十字槽螺丝起子 大、中、小 一字槽螺丝起子 大、中、小 套管螺丝起子 大、中、小 钢丝钳 扁嘴钳 钳子
2、故障追踪
作为发生报警时的主要原因，本章特别针对起因于硬件的报警，按错误代码分别就检查方法和处理办法进行描述。若是针对程序等的报警，应参照操作说明书解除报警。
2.1
不能接通电源
检查和处理办法 图 （检查1） 确认断路器电源已经接通。或者确认断路器没有处在跳闸状态。 （处理办法） 接通断路器的电源。 断路器 断路器 （A-机箱） （B-机箱） （检查2） 确认电源单元上的LED（PIL∶绿色）已经点亮。 （处理办法） 当LED尚未点亮时，可能是因为电源单元没有供应AC200V电源，或是因为电源单元内的保险丝F1已熔断。 ·当尚未供应AC200V电源时请参照附录的综合电路图查清原因。 ·当已经供应AV200V电源时 有必要检查保险丝F1是否熔断。 保险丝F1位于电源单元内部，务须断开断路器的电源之后再进行检查。 a) 保险丝F1已经熔断 －参照处理办法(1)。 b) 保险丝F1并没有熔断。 －更换电源单元。 CPI连接器 F3 7.5A +24E用保险丝] F4 7.5A +24V保险丝 PIL AC电源显示用LED (绿色) CP6连接器 CP5连接器 ALM 报警显示用LED (红色) （处理办法(1)） F1的熔断原因和处理办法 (a) 参照附录的综合电路图检查连接电源单元的CP2、CP3连接器上的单元、印刷电路板是否异常。 (b) 电涌吸收器VS1的短路 出于使其吸收输入线之间的浪涌电压的目的而插入了VS1。