下面示出用来确认报警时所需的示教操作盘的按键操作。
4 ALARM F1[TYPE] Alarm : Active F1 [TYPE] F3 HIST Alarm : HIST F1[TYPE] F3 [ACTIVE] F4 CLEAR F5 HELP DETAIL Alarm F1[TYPE] F3 [ACTIVE] F4 CLEAR F5 HELP
3.2安全信号
安全信号画面显示出与安全相关的信号的状态。画面上，以ON或OFF来显示各安全信号当前的状态。需要注意的是，不能从此画面改变安全信号的状态。
表3.3 安全信号
安全信号 操作面板紧急停止 示教操作盘紧急停止 外部紧急停止 栅栏打开 紧急时自动停机开关 说明 表示操作面板的紧急停止按钮的状态。当按下紧急停止按扭时，显示为“ON”。 表示示教操作盘的紧急停止按钮的状态。当按下紧急停止按扭时，显示为“ON”。 表示外部紧急停止信号的状态。当输入外部紧急停止信号时，显示为“ON”。 表示安全栅栏的状态。当打开安全栅栏时，显示为“ON”。 表示是否握住示教操作盘上的紧急时自动停机开关。在示教操作盘有效时握住紧急时自动停机开关时，显示为“ON”。在示教操作盘有效时松开紧急时自动停机开关，就发生报警，伺服的电源断开。 示教操作盘有效 机械手断裂 表示示教操作盘是有效还是无效。当示教操作盘有效时，显示为“ON”。 表示机械手的安全接头的状态。当机械手与工件等相互干扰，安全接头开启时，显示为“ON”。此时，发生报警，伺服的电源断开。 机器人超程 表示机器人当前所处的位置是否超过操作范围。当机器人各关节内的任何一个超过超程开关并越出操作范围时，显示为“ON”此时，发生报警，伺服的电源断开。 气压异常 表示气压的状态。将气压异常信号连接到气压传感器上使用。当气压低于容许值时，显示为“ON”。
安全信号画面的显示步骤
1 2 3 4
按下画面选择键，显示出画面菜单。 选择下页的“4 状态”。
按下F1“画面”，显示出画面切换菜单。 选择“安全信号”。显示出安全信号画面。
SYSTEM Safety JOINT 30% 1 2 3 4 5 6 7 8 9 [TYPE]
SIGNAL NAME STATUS 1/11 SOP E–Stop: FALSE TP E–stop: FALSE Ext E–Stop: FALSE Fence Open: TP Deadman: TP Enable: Hand Broken: Over Travel: Low Air Alarm: FALSE TRUE TRUE FALSE FALSE FALSE 3.3
控制
在下列两种情形下，需要进行控制。
条件步骤 9 USER 0 –– NEXT –– MENUS MEN5 POSITION 6 SYSTEM 7 Master/Cal TYPE F1 ① 发生伺服－062 BZAL报警、或者伺服－038脉冲计数不匹
配时
② 更换脉冲编码器时
在①的情况下，需要进行简单控制；在②的情况下，需要进行零度位置控制或夹具位置控制。
（零度位置控制只是一种应急性的措施，应在事后机进行夹具位置控制）下面列出控制步骤。详情请参阅机构部维修说明书以及操作说明书。
■ 系统变量$MASTER ENB应等于1或等于2。
SYSTEM Variables JOINT 10% 57 $MASTER ENB 1
下面作为一个例子列出夹具位置控制的步骤。 1 按下画面选择键，显示出画面菜单。 2 按下“0 下一页”，选择“6 系统”。 3 按下F1“画面”，显示出画面切换菜单。 4 选择“位置调整”。出现位置调整画面。
SYSTEM Master/Cal JOINT 30% 1 FIXTURE POSITION MASTER 2 ZERO POSITION MASTER 3 QUICK MASTER 4 SINGLE AXIS MASTER 5 SET QUICK MASTER REF 6 CALIBRATE Press ’ENTER’ or number key to select. [TYPE] LOAD RES_PCA DONE 5 以关节方式移动机器人到零位置。如有必要手动松开机器人抱闸。
6
选择“1 固定位置控制”，按下F4“Yes”（确定）。
7
选择“6 位置调整”，按下F4“Yes”（确定）。进行位置调整。
或者重新接通电源，同样也进行位置调整。 在重新接通电源时，总是进行位置调整。
8
在位置调整结束后，按下F5“结束”。