目 录
第一章 概 述 ..................................................................................................................................................... 3
一、PLC的分类及特点 ............................................................................................................................ 3 二、PLC的结构与工作原理 .................................................................................................................... 5 三、S7-200 PLC的硬件组成及指令系统 ............................................................................................... 6 四、PLC控制系统的设计与故障诊断 .................................................................................................... 7 五、PLC的应用及展望 ............................................................................................................................ 8
第二章 实训项目 ................................................................................................................................................. 10
PLC基本技能实操 .......................................................................................................................................... 10
实训一 PLC认知实训 .......................................................................................................................... 10 实训二 典型电动机控制实操 ............................................................................................................. 13 实训三 数码显示控制 ......................................................................................................................... 16 实训四 抢答器控制 ............................................................................................................................. 18 实训五 音乐喷泉控制 ......................................................................................................................... 21 实训六 装配流水线控制 ..................................................................................................................... 23 实训七 十字路口交通灯控制 ............................................................................................................. 26 实训八 水塔水位控制 ......................................................................................................................... 29 实训九 天塔之光控制 ......................................................................................................................... 32 实训十 自动配料装车系统控制 ......................................................................................................... 35 实训十一 四节传送带控制 ................................................................................................................. 38 实训十二 多种液体混合装置控制 ..................................................................................................... 41 实训十三 自动售货机控制 ................................................................................................................. 44 实训十四 自控轧钢机控制 ................................................................................................................. 47 实训十五 邮件分拣机控制 ................................................................................................................. 50 实训十六 自控成型机控制 ................................................................................................................. 53 实训十七 机械手控制 ......................................................................................................................... 56 实训十八 加工中心控制 ..................................................................................................................... 59 实训十九 三层电梯控制 ..................................................................................................................... 63 实训二十 四层电梯控制 ..................................................................................................................... 66 实训二十一 自动洗衣机控制 ............................................................................................................. 70 实训二十二 电镀生产线控制 ............................................................................................................. 73 PLC实物控制实训 .......................................................................................................................................... 76
实训二十三 直线运动位置检测、定位控制 ...................................................................................... 76 实训二十四 步进电机控制 ................................................................................................................. 79 实训二十五 直流电机控制 ................................................................................................................. 82 实训二十六 温度PID控制 ................................................................................................................. 84 PLC高级技能实训 .......................................................................................................................................... 87
实训二十七 基于PLC的C620车床电气控制 .................................................................................... 87 实训二十八 基于PLC的C6140普通车床电气控制 .......................................................................... 90 实训二十九 基于PLC的C620车床两地电气控制 ............................................................................ 94 实训三十 基于PLC的M7130K平面磨床电气控制 ............................................................................ 97 实训三十一 基于PLC的Z3040摇臂钻床电气控制 ........................................................................ 101 实训三十二 基于PLC的X62W万能铣床电气控制 .......................................................................... 106 实训三十三 基于PLC的液压滑台式自动攻螺纹机电气控制 ......................................................... 111 实训三十四 基于PLC的运行小车电气控制 .....................................................................................114 PLC、变频器、触摸屏综合应用技能实训...................................................................................................117
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实训三十五 变频器功能参数设置与操作.........................................................................................117 实训三十六 外部端子点动控制 ....................................................................................................... 122 实训三十七 变频器控制电机正反转 ............................................................................................... 124 实训三十八 多端速度选择变频器调速............................................................................................ 126 实训三十九 变频器无级调速 ........................................................................................................... 128 实训四十 外部模拟量（电压/电流）方式的变频调速控制 .......................................................... 130 实训四十一 瞬时停电启动控制 ....................................................................................................... 132 实训四十二 PID变频调速控制 ........................................................................................................ 134 实训四十三 基于PLC的变频器外部端子的电机正反转控制 ........................................................ 136 实训四十四 基于PLC数字量方式多段速控制 ................................................................................ 138 实训四十五 基于PLC模拟量方式变频开环调速控制 .................................................................... 140 实训四十六 基于PLC模拟量方式变频恒压供水模拟控制 ............................................................ 142 实训四十七 基于PLC通信方式的变频开环调速 ............................................................................ 144 实训四十八 基于PLC通信方式的速度闭环定位控制 .................................................................... 148 实训四十九 基于PLC模拟量方式的变频闭环调速 ........................................................................ 150 实训五十 基于触摸屏控制方式的基本指令编程练习 .................................................................... 153 实训五十一 基于触摸屏控制方式的数码显示控制 ........................................................................ 154 实训五十二 基于触摸屏控制方式的温度PID控制 ........................................................................ 156 实训五十三 PLC、触摸屏及变频器通信控制 .................................................................................. 158 PLC工业通讯网络技能实训 ........................................................................................................................ 159
实训五十四 PPI网络的组建 ............................................................................................................ 159 实训五十五 PPI网络的MCGS组态监控 ........................................................................................... 162 实训五十六 PROFIBUS-DP网络的组建............................................................................................. 165 实训五十七 PROFIBUS-DP网络的MCGS组态监控 ........................................................................... 167 实训五十八 Ethernet网络的组建................................................................................................... 169 实训五十九 Ethernet网络的MCGS组态监控 ................................................................................. 173
附录一 STEP7 MicroWIN软件使用入门 .......................................................................................................... 176 附录二 PLC仿真实训软件使用帮助 ................................................................................................................ 183 附录三 MCGS工控组态软件使用说明书 .......................................................................................................... 185 附录四 S7-200 PLC指令集 .............................................................................................................................. 193 附录五 Ev5000软件的使用说明 .................................................................................................................... 195 附录六 THPFSM-1型 可编程控制器实训装置使用说明书 ............................................................................. 204 附录七 THPFSM-2型 网络型可编程控制器综合实训装置使用说明书 ........................... 错误！未定义书签。
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第一章 概 述
一、 PLC的分类及特点
可编程控制器简称PLC（Programmable Logic Controller），在1987年国际电工委员会（International Electrical Committee）颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义：PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。 (一)
PLC的分类
按产地分，可分为日系、欧美、韩台、大陆等。其中日系具有代表性的为三菱、欧姆龙、松下、光洋等；欧美系列具有代表性的为西门子、A-B、通用电气、德州仪表等；韩台系列具有代表性的为LG、台达等；大陆系列具有代表性的为合利时、浙江中控等；
按点数分，可分为大型机、中型机及小型机等。大型机一般I/O点数>2048点；具有多CPU，16位/32位处理器，用户存储器容量8～16K，具有代表性的为西门子S7－400系列、通用公司的GE－Ⅳ系列等；中型机一般I/O点数为256～2048点；单/双CPU，用户存储器容量2～8K，具有代表性的为西门子S7－300系列、三菱Q系列等；小型机一般I/O点数<256点，单CPU，8位或16位处理器，用户存储器容量4K字以下，具有代表性的为西门子S7-200系列、三菱FX系列等；
按结构分，可分为整体式和模块式。整体式PLC是将电源、CPU、I/O接口等部件都集中装在一个机箱内，具有结构紧凑、体积小、价格低的特点；小型PLC一般采用这种整体式结构。模块式PLC由不同I/O点数的基本单元（又称主机）和扩展单元组成。基本单元内有CPU、I/O接口、与I/O扩展单元相连的扩展口，以及与编程器或EPROM写入器相连的接口等；扩展单元内只有I/O和电源等，没有CPU；基本单元和扩展单元之间一般用扁平电缆连接；整体式PLC一般还可配备特殊功能单元，如模拟量单元、位置控制单元等，使其功能得以扩展。这种模块式PLC的特点是配置灵活，可根据需要选配不同规模的系统，而且装配方便，便于扩展和维修。大、中型PLC一般采用模块式结构。还有一些PLC将整体式和模块式的特点结合起来，构成所谓叠装式PLC。
按功能分，可分为低档、中档、高档三类。低档PLC 具有逻辑运算、定时、计数、移位以及自诊断、监控等基本功能；还可有少量模拟量输入/输出、算术运算、数据传送和比较、通信等功能；主要用于逻辑控制、顺序控制或少量模拟量控制的单机控制系统。中档PLC除具有低档PLC的功能外，还具有较强的模拟量输入/输出、算术运算、数据传送和比较、数制转换、远程I/O、子程序、通信联网等功能；有些还可增设中断控制、PID控制等功能，适用于复杂控制系统。高档PLC除具有中档机的功能外，还增加了带符号算术运算、矩阵运算、位逻辑运算、平方根运算及其它特殊功能函数的运算、制表及表格传送功能等；高档PLC机具有更强的通信联网功能，可用于大规模过程控制或构成分布式网络控制系统，实现工厂自动化。 (二)
PLC的特点
1. 可靠性高，抗干扰能力强
高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，
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使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。
2. 配套齐全，功能完善，适用性强
PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。
3. 易学易用，深受工程技术人员欢迎
PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。
4. 系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造
PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。
5. 体积小，重量轻，能耗低
以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100mm，重量小于150g，功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。 (三)
PLC的应用领域
目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类。
1. 开关量的逻辑控制
这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。
2. 模拟量控制
在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的A/D转换及D/A转换。PLC厂家都生产配套的A/D和D/A转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。
3. 运动控制
PLC可以用于圆周运动或直线运动的控制。从控制机构配置来说，早期直接用于开关量I/O模块连接位置传感器和执行机构，现在一般使用专用的运动控制模块。如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置控制模块。世界上各主要PLC厂家的产品几乎都有运动控制功能，广泛用于各种机械、机床、机器人、电梯等场合。
4. 过程控制
过程控制是指对温度、压力、流量等模拟量的闭环控制。作为工业控制计算机，PLC能编制各种各样的控制算法程序，完成闭环控制。PID调节是一般闭环控制系统中用得较多的调节方法。大中型PLC都有PID模块，目前许多小型PLC也具有此功能模块。PID处理一般是运行专用的PID子程序。过程控制在冶金、化工、热处理、锅炉控制等场合有非常广泛的应用。
5. 数据处理
现代PLC具有数学运算（含矩阵运算、函数运算、逻辑运算）、数据传送、数据转换、排序、查表、
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位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统；也可用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。
6. 通信及联网
PLC通信含PLC间的通信及PLC与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各PLC厂商都十分重视PLC的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的PLC都具有通信接口，通信非常方便。 二、 PLC的结构与工作原理
PLC的结构
PLC的类型繁多，功能和指令系统也不尽相同，但结构与工作原理则大同小异，通常由主机、输入/输出接口、电源、编程器扩展器接口和外部设备接口等几个主要部分组成。
7. 主机
按 钮选择开关限位开关电 源可编程序控制器输入模块输出模块接触器电磁阀指示灯电 源CPU模块编程装置主机部分包括中央处理器（CPU）、系统程序存储器和用户程序及数据存储器。CPU是PLC的核心，它用以运行用户程序、监控输入/输出接口状态、作出逻辑判断和进行数据处理，即读取输入变量、完成用户指令规定的各种操作，将结果送到输出端，并响应外部设备（如编程器、电脑、打印机等）的请求以及进行各种内部判断等。PLC的内部存储器有两类，一类是系统程序存储器，主要存放系统管理和监控程序及对用户程序作编译处理的程序，系统程序已由厂家固定，用户不能更改；另一类是用户程序及数据存储器，主要存放用户编制的应用程序及各种暂存数据和中间结果。
8. 输入/输出（I/O）接口
I/O接口是PLC与输入/输出设备连接的部件。输入接口接受输入设备（如按钮、传感器、触点、行程开关等）的控制信号。输出接口是将主机经处理后的结果通过功放电路去驱动输出设备（如接触器、电磁阀、指示灯等）。I/O接口一般采用光电耦合电路，以减少电磁干扰，从而提高了可靠性。I/O点数即输入/输出端子数是PLC的一项主要技术指标，通常小型机有几十个点，中型机有几百个点，大型机将超过千点。
9. 电源
图中电源是指为CPU、存储器、I/O接口等内部电子电路工作所配置的直流开关稳压电源，通常也为输入设备提供直流电源。
10. 编程器
编程器是PLC的一种主要的外部设备，用于手持编程，用户可用以输入、检查、修改、调试程序或监示PLC的工作情况。除手持编程器外，还可通过适配器和专用电缆线将PLC与电脑联接，并利用专用的工具软件进行电脑编程和监控。
11. 输入/输出扩展单元
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