无锡科技职业学院·嵌入式系统工程专业 毕业设计（论文）
结论
经过将近三个月的努力，到现在已经完成的部分，结果还是令人欣喜的。在整个过程中，全部的线路板的搭建布局都是亲力亲为，无论是摄像头的安装位置，还是硬件电路的设计，都是经过反复试验，反复修整而得出的。对于在摄像头采集信号，花费了很多精力，查阅了很多摄像头方面的期刊杂志，不断试验，最后终于获得有用的参数。
在这段紧张的时间内，让自己无论在电子知识方面还是动手能力方面有了很大的提高，更重要的是通过做完小车，无论在自信心方面还是知识钻研方面有了较大的提高。此次智能小车，前阶段经历了很多失败，也有过一筹莫展的时候，但到现在目前的状况，小车大S切弯做的还是不好，车也不是很稳定，所以要想车跑的更快，更稳，还需做更多的努力。这次控制算法上我们用了PID控制，PID 控制算法能够使小车加速减速迅速，容易实现“进弯减速，出弯加速”， 该控制算法具有很强的灵活性，可以根据实验和经验在线调整参数，可以更好的控制性能。具有控制精度高、超调小的优点，使静态、动态性能指标较为理想，同时又达到了准确、快速测定的目的。
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致谢
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参考文献
[1] 卓晴，黄开胜，邵贝贝.学做智能车.北京：北京航空航天大学出版社.2007，3-1
[2] 刘进，齐晓辉，李永科.基于摄像头的智能小车设计与实现.维普资讯. [3] OV6620的使用说明 ， http://shop36076594.taobao.com/ [4] 使用S12PWM控制电机 ，ppt
[5] 邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法.北京：清华大学出版社. 2004 [6] 孙同景，陈桂友.Freescale 9S12 十六位单片机原理及嵌入式开发技术.2008，7-1
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附录A
程序源代码
#include \void main(void) {
DisableInterrupts; xianshi_init(); vPLLInit(); PWM_Init(); Timerch2Init() ; delay(3500); vIOPortInit(); EnableInterrupts; //delay(1500); asm(nop); asm(nop); for(;;) {
Image_binaryzation(); black_extract(); control_actuator(); } }
//******************************************************************* //* ***********************头文件及宏定义******************* * //*
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*
//************************************************************************ *
#ifndef __INCLUDES_H__ #define __INCLUDES_H__
#include
//************************************************************************ *
//* ***********************初始化**************************** *
//************************************************************************ *
#include \
//************************************************************************ *
//* ***********************数据采集**************************** *
//************************************************************************ *
#include \
//************************************************************************
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