*
//* ***********************图像处理函数************************ *
//************************************************************************ *
#include \
//************************************************************************ *
//* ***********************调试函数**************************** *
//************************************************************************ *
#include \
//************************************************************************ *
//* ***********************自动控制函数************************ *
//************************************************************************ *
#include \#endif
#ifndef __INIT_H__ #define __INIT_H__
extern void vPLLInit(void); //锁相环初始化
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//extern void vECTInit(void); //定时器初始化 extern void vIOPortInit(void); //I/O 口初始化 extern void PWM_Init(void); //PWM 初始化 extern void Timerch2Init(void); #endif
#include \//锁相环初始化 void vPLLInit(void) {
CLKSEL=0x00; //48mhz PLLCTL_PLLON=1; SYNR=0XC0 | 0X05; REFDV=0XC0 | 0X01; POSTDIV=0X00; _asm(nop); _asm(nop);
while(0==CRGFLG_LOCK);//锁相环锁定 CLKSEL_PLLSEL=1;//选定外部时钟 }
//定时器初始化 /*void vECTInit(void) {
TIOS =0x00;//定时器通道0，1 为输入捕捉 TSCR1=0x80;//定时器使能
TCTL4=0x09;//通道0 捕捉上升沿通道1 捕捉下降沿 TIE=0x03; //通道0，1 中断使能 TFLG1=0xFF;//清中断标志位 } */
void Timerch2Init(void)
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{
//TSCR2 = 0x04; // 禁止定时器溢出中断,计数器自由运行,禁止复位,预分频系 数为16
// busclock/16=48Mhz/16=3000000
TIOS = 0x00; // 设置通道2 工作在输出比较状态,其它通道工作在输入状态 //TC2 = 0x2328; // 0x2328*(1/3000000)=3ms //TCTL2 = 0x00; // 切断OC2 与输出引脚断开 // TCTL3=0X80; TCTL4=0x09;
//TSCR1_TFFCA=1; // 通道自动清除 TIE= 0x83; // 通道0,1,2,7 中断使能 //TIE= 0x84;
TSCR1_TEN = 1; // 定时器使能
PACTL = 0x40; //脉冲累加器使能,事件计数,下降沿计数,16 位A 累加器PACNT = 0x0000;
TFLG1=0xFF; //清中断标志位 }
//端口初始化
void vIOPortInit(void) {
DDRM=0x00;//M 口为输入口
DDRB=0x0FF;//B 口为输出口在指示中心位置 DDRK_DDRK0 = 1; //K0,K1 为输出口 DDRK_DDRK1 = 1; asm(nop); asm(nop);
PORTB=0x0FF; //B 口为高电平
PORTK_PK0 = 1; //电机使能K0=1;K1=0; PORTK_PK1 = 0;
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}
//pwm 初始化 void PWM_Init(void) {
PWME = 0x00; //pwm 禁止
PWMCTL = 0x10; //通道0，1 级联，形成16 位pwm 通道
PWMPRCLK = 0x00; //clockA,B 分频值为总线时钟的0 分频,40MHz PWMSCLA = 6; //clockSA 的频率为4MHz PWMSCLB = 12; //clockSB 的频率为2MHz
PWMCLK = 0x0FF; //时钟来源选择 clockSA clockSB
PWMPOL = 0x0FF; //在周期开始时，PWM 所有通道输出高电平 PWMCAE = 0x00; //所有PWM 通道输出左对齐 PWMPER01 = 40000; //PTP1 输出频率100Hz
PWMDTY01 = steer_centre; //通道1 占空比0.075 右极限7200 左极限4700 PWMPER2 = 200; /*PTP1 输出频率10000Hz*/ PWMDTY2 = 88; /*通道1 占空比0.1*/ PWME = 0x06; //PWM1.2 输出 }
#ifndef __IMAGEPROCESS_H__ #define __IMAGEPROCESS_H__
extern unsigned int Line_Center[ROW_VALUE];//黑线中心数组 extern void Image_binaryzation(void); //图像的二值化和缓存交换 extern void black_extract(void); //黑线提取程序 #endif
#include \
//************图像二值化和数据交换****************// #define stop_time 300 #define stop_sep_min 15 #define stop_sep_max 30
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#define THRESHOLD 40 //黑白阈值白天45 晚上35 #define WHITE 1 //白点 #define BLACK 0 //黑点
#define BLACK_LINE_MAX0 11 //最大黑线宽度0 #define BLACK_LINE_MIN0 4 //最小黑线宽度0 #define BLACK_LINE_MAX1 8 //最大黑线宽度1 #define BLACK_LINE_MIN1 2 //最小黑线宽度1 #define BLACK_LINE_MAX2 6 //最大黑线宽度2 #define BLACK_LINE_MIN2 1 //最小黑线宽度2 #define LEFT_LIMIT 1 //左极限黑线位置 #define RIHGT_LIMIT 84 //右极限黑线位置 #define BLACK_LOSTED 3 //黑线丢失限度 #define EDGE_SEP_MAX 8 //最大边缘间距 #define EDGE_SEP_MIN 5 //最大边缘间距 #define ROW_MIN 1 //黑线搜索起始 #define ROW_MIDDLE 6 //黑线搜索中间 #define ROW_MAX 25 //黑线搜索末尾
unsigned int Line_Center[ROW_VALUE];//定义黑线中心数组 void Image_binaryzation(void) //二值化程序 { unsigned char *p_Image; unsigned char *q_Image; q_Image=&uca_Buffer1[0][0];
for(p_Image=&uca_Buffer[0][0];p_Image<=&uca_Buffer[ROW_VALUE-1][COLUMN_
VALUE-1];p_Image++)
{if((*p_Image *(q_Image++)=WHITE; 30 } /*unsigned thread=40; unsigned char ucRow,ucColumn,min,max; unsigned char *pucTemp; q_Image=&uca_Buffer1[0][0]; p_Image=&uca_Buffer[0][0]; for(ucColumn=0;ucColumn for(ucRow=0;ucRow pucTemp=p_Image+ucColumn*COLUMN_VALUE+ucRow; if(*pucTemp thread=(max+min)/2; } for(ucRow=0;ucRow pucTemp=p_Image+ucColumn*COLUMN_VALUE+ucRow; if((*pucTemp *(q_Image++)=WHITE; } 31