这里我们添加的XDD文件，与之相对应的OD的声明为ObjDicts\\Api_CN 下的objdict.h。在Examples\\X86\\Windows\\VC9\\demo_pcap目录下的例子工程，就使用了ObjDicts\\Api_CN 下的objdict.h作为对象字典。所以在本例程中，我们使用Examples\\X86\\Windows\\VC9\\demo_pcap目录下的例子作为从站。
7. 点击“View”->“Advanced View”，这样主站和从站的包含的object都会显示出来, 如
下图 15所示。
图 15 设置显示风格
8. 单击某个从节点，此时在右边显示如下界面, 如下图 16所示。
图 16 选定从站的网络参数
这里面有两个重要的选项：
PollResponse Timeout：这个是指主站接收该从站PollResponse数据桢的超时时间，也可
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以看作是主站为该从站发送数据所分配的时间片。因为网络中的从站有可能发生故障或者网络故障，导致从站无法发送数据或者发送的数据无法到达主站，在这种情况下，主站不能一直等待该从站，否则整个网络就无法正常工作。如果主站在PollResponse Timeout这个时间段内没有收到该从站的回复数据时，主站就会认为该从节点丢失了一次数据，相应的错误计数值累加8 。接下来主站继续和下一个从节点通信，也就是主站只会等待该从节点一定时间，如果一定时间内没收到该从节点的数据，就会将该节点略过，和下一个节点通信。当网络故障或者设备故障，导致该节点从网上脱离时，显然主站不能一直停留在等待该从站的状态上，因为这会影响到与其他站点的通信。此外，某些设备反应太慢，也就是该从站是一个慢设备，这种设备的反应时间很长，那么就需要将PollResponse Timeout参数设置的大一些，具体设置多大，取决于具体的应用，例如如果该从站基于FPGA，这个参数设置为2 – 20 微秒均可，如果该从站基于windows，这个参数可能要设置为几个毫秒。
Type of station：
Normal station：指该从节点是基于preq/pres模式通信的。 Chained station：指该从节点是基于PRC模式通信的。 9. 配置接收和发送的网络参数和映射参数。
配置从站的发送PDO的映射信息：
发送PDO 的映射信息，描述了如何将该节点对象字典中的object打包成一个数据桢。也就是周期性发送的object与发送的数据桢的字段之间的映射关系，是一个组建数据桢的过程。
左键单击CN1的PDO中的TPDO，会在右侧显示一个填写信息的表格, 如下图 17所示。
图 17 选定从站的RPDO信息
这个数据桢有如下属性：
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Node Id ：表示该数据桢的目标节点。也就是这个数据桢要发送给哪个节点，由于从站的发送都是广播的，因此目标Node Id 都是255 。这里不需要设置数值，保持默认值0就可以了，Preq/Pres模式和PRC模式，都如此。
Index（索引）和SubIndex（子索引）：用来标示要发送的object。
Offset：(偏移量)：标示该发送的object在数据桢中的偏移量，也就是该object应放到数据桢的哪个位置。
Length（数据长度）：标示该发送的object在数据桢中占用的数据长度，单位为bit。例如填写如下信息，这段的意思是将Object 0x6041/0x01放到发送数据帧的偏移量0000，长度为16 bits。这样就将接收到的数据桢中的某个数据段与某个object 建立了映射关系。一个PDO 可以包含很多个object，也就是可以建立多个这样的映射关系, 如下图 18所示。
图 18 设置RPDO中的数据长度
接下来，我们向TPDO中添加了第二个object, 该object 的索引为0x2000,子索引为01, 它被放到了数据桢的偏移量为0x0010的地方，数据长度为8 bits, 如下图 19所示。
图 19设置RPDO中数据的偏移量
配置完以后，我们打开CN1的Object0x1A00/0x01，看到他的值被设置成了0x0010000000016041，这个值代表什么意思，前面讲过了, 如下图 20所示。
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图 20 显示RPDO mapping 的值
配置从站的接收PDO的映射信息：
接收PDO 的映射信息，描述该节点如何解析收到的数据桢。也就是周期性接收数据的object与接收到的数据桢的字段之间的映射关系，是一个解析数据桢的过程。
左键单击CN1的PDO中的TPDO，会在右侧显示一个填写信息的表格, 如下图 21所示。
图 21 选定的从站TPDO表
这个数据桢有如下属性：
Node Id ：表示该数据桢的源地址。也就是该节点需要接收来自哪个节点的数据。通信模式不同（Preq/Pres 模式，PRC模式以及交叉通信），这个参数的设置会不同。该参数的详细使用方法，会在后面的实例中详细介绍。
Index（索引）和SubIndex（子索引）：标示用来保存接收到的数据的object。 Offset：(偏移量)：标示数据段在数据桢中的偏移量，数据段在数据桢中的起始地址。 Length（数据长度）：标示数据段在数据桢中的数据长度，单位为bit。例如填写如下信息，这段的意思是将从主站接收到的数据桢的0x0000位置起，取出0x0010 bits 的数据，存放到自己的0x6040/0x01这个 Object中。这样就将接收到的数据桢中的某个数据段与某个
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object 建立了映射关系。同理，可以将数据桢中的其他字段与object建立映射关系，从而完成数据解析过程, 如下图 22所示。
图 22 选定的从站TPDO的映射表
最后设置循环周期，左键单击openPOWERLINK_MN(240)，在右边的CycleTime里填写期望的循环周期，单位为us, 如下图 23所示。
图 23 设置POWERLINK主站的参数
10. 编译工程，点击“BuildProject” , 如下图 24所示。
图 24 编译工程
11. 当在openCONFIGURATOR最下面一栏显示如下信息，说明编译成功，如果不成功，
会显示相应的错误, 如下图 25所示。
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