图 25 输出的编译信息
12. 编译成功后，会在工程所在的目录下的cdc_xap文件夹生成一些文件，其中包括monbd.cdc和xap.h这两个文件。monbd.cdc文件是一个二进制文件，这个文件包含了整个网络的配置信息，即主站和所有从站的参数设置信息，如图 26所示。而xap.h定义了一个数据结构，主站定义了这种数据结构的变量，并把这个变量和对象字典中通信的Object连接起来。在主站的应用程序里可以直接使用这些变量。这两个文件的详细信息，我们在后面会详细解释。
图 26 编译生成的网络配置文件
2.2 openCONFIGURATOR配置preq-pres 模式通信
（1） 创建新工程，在MN Configuration 的Import XDC/XDD选择源码
ObjDicts\\CiA302-4_MN下的00000000_openPOWERLINK_MN.xdd，这个XDD文件与Examples\\X86\\Windows\\VC8\\demo_cfm_pcap 下的主站例子中对象字典匹配, 如下图 27所示。
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图 27 导入主站XDD文件
（2） 添加从站,右键单击“open_POWERLINK_MN”,选择“add CN”,在弹出的“Import
XDC/XDD”选择ObjDicts\\Api_CN下的0000003F_openPOWERLINK_demo_CN.xdd文件。这个XDD文件和源码目录Examples\\X86\\Windows\\VC9\\demo_pcap下的例子的对象字典一致。因此需要将Examples\\X86\\Windows\\VC9\\demo_pcap例子做为从站。, 如下图 28所示。
图 28 添加从站
（3） 配置接收和发送的网络参数和映射参数。
使用openCONFIGURATOR时，如果在“project setting”中将“Auto generate ”设置为“yes”，则不需要配置主站的网络参数和映射参数，该工具会根据从站的设置，自动产生主站的映射参数，使用者只需配置从站的接收和发送的网络参数和映射参数。
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TPDO的配置：
左键单击CN1的PDO中的TPDO，会在右侧显示一个填写信息的表格，在这里设置发送PDO的映射参数。如下，对于从站的发送，由于是广播的，因此在NodeId一栏中保持默认的0, 如下图 29所示。
图 29 设置TPDO的网络参数
配置完以后，我们打开CN1的Object 0x1A00/0x01，看到他的值被设置成了0x0008000000016000，这个值代表的意思，前面讲过了。接下来把Object 0x1A00/0x00的值设置为0x01。该参数值等于在TPDO的表格中设置的object数量, 如下图 30所示。
图 30设置TPDO的映射参数
RPDO的配置：
左键单击CN1的PDO中的RPDO，会在右侧显示一个填写信息的表格，在这里设置发送PDO的映射参数。如下，对于从站的接收，由于是基于Preq/Pres模式，从站接收来自主站的数据，因此在NodeId一栏中保持默认的0, 如下图 31所示。
图 31 设置RPDO的网络参数
配置完以后，我们打开CN1的Object 0x1600/0x01，看到他的值被设置成了0x0008000000016200，这个值代表的意思，前面讲过了。接下来把Object 0x1600/0x00的值设置为0x01。该参数值等于在RPDO的表格中设置的object数量, 如下图 32所示。
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图 32设置RPDO的映射参数
最后设置循环周期，左键单击openPOWERLINK_MN(240)，在右边的CycleTime里填写期望的循环周期，单位为us, 如下图 33所示。
图 33 设置主站参数
（4） 编译工程：点击“Project”下的“Build Project”。如果编译没有错误，会在下方显
示：files mnobd.txt, mnobd.cdc, xap.xml, xap.h, ProcessImage.cs are generated at location ….. 表示编译成功，生成的cdc文件和xap.h文件被放置在工程的目录下, 如下图 34所示。
图 34 生成的网络配置文件
（5） 运行例子
到openCONFIGURATOR工程的目录，将cdc文件和xap.h文件复制到Examples\\X86\\Windows\\VC8\\demo_cfm_pcap目录下。这个程序作为POWERLINK的主站。 打开main.c文件，修改同步回调函数。
Examples\\X86\\Windows\\VC9\\demo_pcap目录下的VS工程作为从站，运行到另外一台
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电脑上，别忘了将该从站的节点号修改为1。 2.3 openCONFIGURATOR配置PRC 模式通信 （1）
首先需要修改对于PRC 模式，相应的从站的XDD文件的CNFeatures属性里需要
添加这行代码：DLLCNPResChaining=”true” DLLCNFeatureMultiplex=\true\ DLLCNPResChaining=\ NMTCNSoC2PReq=\0\ /> 相应的主站的XDD文件的MNFeatures属性里需要添加这行代码：DLLMNPResChaining=”true” DLLMNPResChaining=\true\ /> （2） 创建openCONFIGURATOR工程，Import 主站和从站的XDD文件。单击要设为 PRC模式的从站，在右边的选项中有“Normal station”和“Chained station”。 “Normal station”是指该从站工作于Preq/Pres模式，“Chained station” 是指该从站工作于PRC模式, 如下图 35所示。 图 35 将选定的从站设置为PRC模式 （3） 配置接收和发送的网络参数和映射参数。 TPDO的配置：此处与Preq/Pres模式完全相同。 RPDO的配置： NodeId一栏的值设为0xF0，意味着接收来自主站的数据，而且这些数据包含在主站的Pres MN数据帧中, 如下图 36所示。 20