发展的。从最早的手动控制到自动控制，从简单的控制设备到复杂的控制设备，从有触电的迎接现继电控制系统发展到以计算机系统为中心的软件控制系统。现代电器控制技术综合应用了计算机，自动控制，电子技术，精密测量第二年许多现金的科学技术成果。
作为生产机械动力的电机拖动，已经有最早的采用成组拖动方式，单独拖动方式，生产机械的不同运动不见分别由不同的点击拖动的方式，发展成今天无论是自动化功能还是生产安全性方面都相当完善的电气自动化系统。
继电器接触式控制系统主要有继电器，接触器，按钮，行程开关等组成，其控制方式是断续的，所以有称为断续控制系统。由于这种系统具有结构简单，价格低廉，维护容易，抗干扰能力强等优点，至今仍热是机床和其他许多机械设备广泛采用的基本电器控制形式，也是学习更先进电器控制系统的基础。这种控制系统的缺点是采用固定连接方式，灵活性差，工作频率低，触电已损坏，可靠性差。
3.1.1机械手
工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成， 是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
3.1.2 运料小车
自动运料小车系统是用于物料运输的流水线设备，只要用于粉煤，细沙等材料的运输。自动运料小车系统一般是由给料器，传送带，小车等单体设备组合完成特定的过
程。这类系统的控制血药动作稳定，具备连接可靠工作的能力。松辽小车控制系统采用了PLC控制。从送料小车的工艺流程来看，其控制系统属于自动控制和手动控制相结合的系统，因此，此送料小车电气控制系统设计具有手动和自动两种工作方式。在程序设计上采用了模块化的设计方法，这样就省去了工作方式程序之间复杂的连锁关系，从而实在设计和修改任何一种工作方式的程序时，不会对其他工作方式的程序照成任何影响，是的程序的设计，修改和故障查找工作大卫简化。
3.2 运作示意图及其控制要求
3.2.1机械手在运料小车中的自动控制
在我们生活中有很多机械手的例子，如机械人的手，高温下自动取物体，全自动工厂中对物品进行检查。同时这些物体中共有块状的，粉末状的，液体的等，再者机械手所夹取的物体的量也是根据各个岗位的要求而定。
在此为了更为具体的演示机械手在PLC中的用途，下面我的设计是以块状物体为例，同时机械手每次都只夹起一个块状零件的自动系统 控制要求
当机械臂处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。
在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。
图3-1
3.2.2运料小车的自动控制
运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车向高位行，电机反转，小车向低位行。电动机正反转主电路图如图3-2所示：
三项异步电动机正反转主电路图3-2
在生产线上有8个编号为l～8的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有8个呼叫按钮开关(SB1～SB8）分别与8个停靠站点相对应。
运料小车在自动化生产线上运动的控制要求如下：
（1） 按下启动按钮，系统等待30秒开始工作，按下停止按钮，系统停止工作； （2 ）若某工位呼车(按本位的呼车按钮)时，则呼车指示灯熄灭，表示此后呼车无效。
（3 ）系统停止时，呼车无效。系统启动后，当呼车位号大于停车位号时，小车自动向高位行驶；当呼车位号小于停车位号时，小车自动向低位行驶；当小车到达呼车位时，自动停车。
（4） 在小车到达呼车位的30s时间内(仅供本车位使用)，呼车操作无效。只有当30s延时时间到以后，小车才能重新响应呼车信号。
（5）临时停电后再复电，小车不会自行起动。
图3-3
3.3 控制程序设计
3.3.1 机械手在运料小车的自动控制 （1）I/O的分配
根据控制要求，PLC控制运输小车的输入\\输出(I\\0)地址编排如下表所示:
表3-3-1
名 称 启动 代号 SB1 输入 X0 名 称 夹紧 代号 SB5 输入 X10 名 称 电磁阀下降 代号 YV1 输出 Y0
下限行程 上限行程 右限行程 左限行程 停止 手动操作 连续操作 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB2 SB3 SB4 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 放松 单步上升 单步下降 单步左移 单步右移 回原点 工件检测 SB6 SB7 SB8 SB9 B10 SB11 SQ5 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 电磁阀夹紧 电磁阀上升 电磁阀右行 电磁阀左行 原点指示 YV2 YV3 YV4 YV5 EL Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 PLC
型号的选择：由于该系统是在原来CPU226的基础上改进的设备，而现在共用了18个输入，用直流24V；11个输出，用交流电220V，所以我选择用S7-200系列CPU226。CPU226的主要的技术参数：输入24VDC，24点；输出220VAC，16点；电源电压为220V 50Hz。