图3-4
（2）程序流程图
图3-5 自动操作状态转移图
当机械臂处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。
移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。
在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。 （3）梯形图
图3-7
3.3.2 运料小车的自动控制 （1）I/O口的分配
根据控制要求，PLC控制运输小车的输入\\输出(I\\0)地址编排如下表所示:
表3-2
输入 I2.0 I2.1 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0
输出 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q1.0 Q1.1 Q1.2 Q1.3 Q1.4 Q1.5 Q1.6 Q1.7 电动机正传KM1 电动机反传KM2 呼车指示灯HL 1号工位成功呼车指示灯 2号工位成功呼车指示灯 3号工位成功呼车指示灯 4号工位成功呼车指示灯 5号工位成功呼车指示灯 6号工位成功呼车指示灯 7号工位成功呼车指示灯 8号工位成功呼车指示灯 起始按钮SB9 停止按钮SB10 1号工位呼车SB1 2号工位呼车SB2 3号工位呼车SB3 4号工位呼车SB4 5号工位呼车SB5 6号工位呼车SB6 7号工位呼车SB6 8号工位呼车SB7 1号工位限位开关SQ1
I1.1 I1.2 I1.3 I0.4 I1.5 I1.6 I1.7 2号工位限位开关SQ2 3号工位限位开关SQ3 4号工位限位开关SQ4 5号工位限位开关SQ5 6号工位限位开关SQ6 7号工位限位开关SQ7 8号工位限位开关SQ8 PLC型号的选择：由于该系统是在原来CPU226的基础上改进的设备，而现在共用了18个输入，用直流24V；11个输出，用交流电220V，所以我选择用S7-200系列CPU226。CPU226的主要的技术参数：输入24VDC，24点；输出220VAC，16点；电源电压为220V 50Hz。
图3-8
（2）程序流程图
解除呼叫信号封锁 有 无有呼车 小车到达呼车位停30s 传送呼车位信号 小车驶向高位 小车驶向低位 传送停车位信号 高位何处呼车车 低位呼车信号封锁 系统启动