图5-28 立体存储单元的控制工艺流程图
根据图5-28所示立体存储单元的控制工艺流程图编写其对应的控制程序。为了更方便地进行程序的设计与管理，本单元中采用模块化的编程思想进行控制程序设计。下面对子程序的功能以及具体的使用做简单的介绍。
在立体存储单元主程序中，调用PTOx_MAN子程序，通过手动模式将工作平台移动到接收工件位置，根据X、Y坐标的运动距离来设置脉冲数量，测量从原点位置到接收工件位置的X轴距离为16mm、Y轴距离为46mm，因为本单元的步进电动机每步移动的距离为0.005mm，因此Q0.0需要输出的脉冲数为16/0.005=3200，Q0.1需要输出的脉冲数为46/0.005=9200，按照上面的方法多次测量，最后取平均值。
立体存储单元主程序可以由25个子程序组成分别为：初始化、复位、原点位置、去接收工件位置、开始指示灯、计数处理、去第三行、去第四行、去第一列、去第二列、去第三列、去第四列、去存储位置、推出工件、返回原点位置、循环判断、PTO控制、还有配置PLC脉冲发生器生成的8个子程序。
初始化、复位、开始指示灯和循环判断的子程序与前两单元子程序编写的方法一样，具体程序可参考光盘；原点位置子程序主要任务是调用PTO0_RUN和PTO1_RUN子程序实现工作平台回原点操作；返回原点子程序主要任务是调用原点位置子程序，当工作平台存储工件后，工作平台返回原点位置；去接收工件位置子程序主要任务是使工作平台移动到接收工件位置；计数处理子程序主要任务是工件到位时，计数器进行计数；去第三行子程序主要任务是调用PTO1_RUN子程序控制工作平台的Y轴移动，去第四行子程序同理；去第一列子程序主要任务是调用PTO0_RUN子程序控制工作平台的X轴移动，去第二列、去第三列、去第四列子程序同理；去存储位置子程序主要任务是根据计数器的值去相应的存储位置；推出工件子程序主要任务是控制直线气缸推出工件；PT0控制子程序主要任务是控制X、Y轴运动包络停止运行控制。具体的程序如5-29所示。
首先直接调用初始化、PTO控制、计数处理和开始指示灯的子程序，进行系统初始化。如程序图5-29（a）所示
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图5-29 程序梯形图(a)
进入步S0.1中，开始指示灯闪烁，按下开始按钮，启动步S0.2；工作平台移动到接收工件位置。如程序梯形图5-29(b)所示。
图5-29 程序梯形图(b)
进入步S0.3中，调用去存储位置子程序，到达储存位置。如程序梯形图5-29(c)所示。
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图5-29 程序梯形图(c)
进入步S0.5中，调用返回原点子程序，到达原点位置。如程序梯形图5-29(d)所示。
图5-29 程序梯形图(d)
在原点子程序中，调用PTOx_RUN子程序（运行包络），进行子程序的嵌套，方便程序的管理、修改，包络0的操作模式为单速连续旋转，编一个子程序（PTOx_ADV）用于为此包络启动STOP（停止）操作，当X轴反方向的原点左限位和Y轴反方向的原点下限位都检测到位时，调用PTOx_ADV子程序，停止步进电机运行。在去接收工件子程序中，调用PTOx_RUN子程序（运行包络），包络1的操作模式为相对位置，子程序的局部变量参数类型是IN_OUT，既是被交接至程序的参数，又是从子程序交接出来的参数，数据类型是布尔，执行完成时，M5.1和M6.1导通后，置位L0.0和L0.1，如程序梯形图5-29(e)所示。
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图5-29 程序梯形图(e)
在计数处理子程序中，当主程序进入步S0.3中时，S0.3导通，控制行计数器C1加1，M10.1、M10.2和M10.3之间进行互锁，C1为1时，置位10.1，M10.1导通后，控制列计数器C4加1，这是第四行第一列工件的技术处理，第三行第几列和第二行第几列同理，如程序梯形图5-29(f)所示。
图5-29 程序梯形图(f)
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在去存储位置子程序中，当中间继电器M0.0、M0.1、M0.2均断开时，置位M0.0，进入第0步； M0.0导通后，置位控制X轴推料台的移动方向和控制Y轴推料台的移动方向的线圈，改变步进电动机的运动方向，使步进电动机向X、Y正方向移动，当M10.1、M10.2或M10.3导通时，延时3s，延时时间到，置位M0.1并复位M0.0；M0.1和M10.1同时导通时，调用含有局部变量的去第四行子程序，到达第四行，M4.1置位，当计数器C4为1时，调用含局部变量的去第一列子程序，到达第一列，M3.1置位，当计数器C4为2时，去第二列，以此类推，如程序梯形图5-29(g)所示。
图5-29 程序梯形图(g)
当M0.1和M10.2同时导通、M0.1和M10.3同时导通时，与去第四行第一列同理，具体解释可参照上张程序梯形图，如程序梯形图5-29(h)所示。
图5-29 程序梯形图(h)
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