智能堆垛机控制系统的设计报告 - 图文(9)

图4 自动控制

附录二：各功能模块的程序注释及符号说明

1停止程序： ○

2机械臂复位到起始位置： ○

38

3调用复位子程序： ○

41至25格的选位移动： ○

．

5设定初始速度： ○

6调速： ○

39

7速度等级指示： ○

．

8右移： ○

9左移： ○

10上升： ○

40

11下降： ○

12机械臂限位： ○

13伸缩机械手： ○

41

14选格移动： ○

．

15两种自动模式互锁： ○

16单货源搬运模式： ○

42