当M10.2、M4.1和M3.1导通时，说明工作平台已到存储位置，置位M0.2并复位M0.1、M3.1和M4.1，其他几种情况同理。在PTO控制子程序中，控制和初始化PTO输出，当停止按钮产生一个上升沿脉冲时，PTO立即停止脉冲的发出，当X轴反方向的原点左限位I0.0和Y轴反方向的原点下限位I0.1产生一个上升沿脉冲时， PTO会产生将电动机减速至停止的脉冲串，如程序梯形图5-29(i)所示。
图5-29 程序梯形图(i)
在推出工件子程序中，当中间继电器M0.0、M0.1、M0.2均断开时，置位M0.0，进入第0步； M0.0导通后，直线推料气缸伸出，伸出到位，置位M0.1并复位M0.0；M0.1导通后，复位控制X轴推料台的移动方向和控制Y轴推料台的移动方向的线圈，使步进电动机向X、Y负方向移动同时直线推料气缸缩回，缩回到位，置位M0.2并复位M0.1。在返回原点子程序中，当中间继电器M0.0、M0.1均断开时，置位M0.0，M0.0导通后，调用返回原点子程序，进行子程序的嵌套，方便程序的管理、修改，并复位M10.1、M10.2和M10.3，当X轴反方向的原点左限位I0.0和Y轴反方向的原点下限位I0.1检测工作平台到位时，置位M0.1并复位M0.0，置位控制X轴推料台的移动方向和控制Y轴推料台的移动方向的线圈，改变步进电动机的移动方向，为下一个工件存储做准备，如程序梯形图5-29(j)所示。
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图5-29 程序梯形图(j)
在去第四行子程序中，调用PTO1_RUN子程序（运行包络），包络3的操作模式为相对位置，子程序的局部变量参数类型是IN_OUT，程序执行完成时工作平台到第四行，M6.3导通，置位L0.0。在去第一列子程序中，调用PTO0_RUN子程序（运行包络），包络2的操作模式为相对位置，程序执行完成时，M5.2导通，置位L0.0，如程序梯形图5-29 (k)所示。
图5-29 程序梯形图(k)
编写完成立体存储单元的程序后，先认真检查程序，在检查程序无误后，方可下载程序到PLC中运行程序，进行现场设备的运行调试。
调试运行过程中，对照立体存储单元的控制工艺流程图，认真观察设备运行情况，一旦发生执行元件机构相互冲突时，应及时采取措施，如急停、切断执行机构控制信号、切断气源或切断总电源等。
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5.2故障分析
在下载人机界面上遇一直有障碍，查明原因之后发现原来是通信电缆的PC端的第2脚断开了。解除障碍之后将人机界面下载到触摸屏上，但在与PLC联机操控时通信不上。于是上网查找威纶通MT500与西门子S7-200通信问题的答案，阅读MT500使用手册，检查电缆线和通信参数设置，最终在老师的帮助下解决了人机界面通信问题。
结论
自动化立体仓库在物流工业中的优越性是显而易见的，而且随着现代科学技术的发展，这种优越性越来越为明显。而且，随着控制技术的发展，其效率也有很大的提高。而作为核心部件的堆垛机，其最重要的控制功能就是定位控制，即实现精确定位和速度控制。本文主要研究了巷道式堆垛机的定位控制。
自动化物流仓储设备的技术进步,主要依赖于信息技术、计算机技术和控制技术的发展。巷道式堆垛机作为典型的机电一体化产品,其技术水平主要体现在控制系统的先进性,本系统设计的基木出发点是实用性与先进性相结合，在保证系统实用能力的前提下体现技术先进性，并为系统的进一步技术升级完善预留接口。
自动化立体仓库在我国的发展还很落后，制造工业的发展，计算机集成制造技术在中国的发展，也急需自动化仓库向更高的水平发展。随着现代工业的发展，各种高新技术的出现，同时由于市场竞争的日益激烈，对自动化立体仓库提出了更高的要求。要求实现系统的柔性化，采用灵活的输送设备和物流线路是实现物流和仓储自动化的趋势，现在自动化立体仓库已经开始进入了智能储运技术阶段。在堆垛机方面，不断推出具有新的物理外形和更高性能的设备，主要包括提高电子和控制技术，使堆垛机具有更高定位精度的同时提高搜索能力和运行速度。作业的基本要求是能够获得更短的操作周期和更大的生产能力，这就要求我们不断学习提高自己的专业素质，同时还要加强与国外物流企业的交流与合作，认真学习吸收国外的先进技术与经验，以提高我国的自动化立体仓库的管理与设计水平。
使用仪器设备清单
英．集斯——立体存储单元专机一台、气压泵一台、电脑一部、威纶通触摸屏一个、数据电缆线若干条。
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收获、体会和建议
在本次设计中，我们真正体会到制作一件成功的作品并不像想象的那样简单，它需要扎实的专业基础，能熟练驾驭知识的能力，吃苦耐劳的品质以及遇见问题沉着冷静的态度，做设计更是在学习和锻炼。经过这段时间时间的奋战,我们真正体会到了身为大学生的意义,解决问题的能力得到了很大的提高，为我们以后的学习工作积累了宝贵的经验。
参考文献
[1] 吴永春等.自动化生产线安装与调试[M]. 北京：机械工业出版社，2012. [2] 张扬等. S7-200PLC原理与应用系统设计[M]. 大连：机械工业出版社，2009.
[3] 杨后川等. SIMATIC S7-200PLC可编程控制器原理与应用[M]. 北京：北京航空航天大学出版社，2009. [4] 郑凤翼. 图解西门子S7-200系列PLC入门[M]. 北京：电子工业出版社，2007. [5] 严盈富. PLC西门子S7-200系列PLC入门[M]. 北京：人民邮电出版社，2009. [6] 王淑英. S7—200西门子PLC基础教程[M]. 北京：人民邮电出版社，2006. [7] 徐建俊. 电机与电气控制项目教程[M]. 北京：机械工业出版社，2008.
附录
附录一：人机界面的四个界面
图1 主页
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图2 系统简介
图3 手动控制
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