k=1 v=4:
五、实验步骤
1、绘制Bode图
1）运行MATLAB,(双击桌面图标)
2）在MATLAB命令窗口提示符下键入： num=[ ] den=[ ]
margin（num，den）
grid 3）在bode图中分别求取当k=10及100时的相角裕度及增益裕度； 4）绘制时域响应曲线；
5）在Figure图形窗口下，点击edit，选择 copy Figure，直接粘贴在word文档上，以备书写实验报告。 2、绘制Nyquist图
1）运行MATLAB,(双击桌面图标)
2）在MATLAB命令窗口提示符下键入： num=[ ] den=[ ]
nyquist（num，den）
3）在Figure图形窗口下，点击edit，选择 copy Figure，直接粘贴在word
文档上，以备书写实验报告。
六、实验报告要求
1、绘制系统bode图；
2、根据bode图求取相角裕度及增益裕度； 3、判断系统在闭环情况时的稳定性；
4、绘制系统nyquist图；判断系统在闭环情况时的稳定性。 5、稳定性用时域响应曲线验证。
Simulink仿真实验中所用模块调用路径， 名称 路径 模块图标 阶跃信号 Simulink → Sources → Step 斜坡信号 Simulink → Sources → Ramp 幅值数字显示器 Simulink → Sinks → Display 示波器 相减 相加 比较 比例 Simulink → Sinks → Scope Simulink → Math Operations → Subtract Simulink → Math Operations → add Simulink → Math Operations → sum Simulink → Math Operations → Slider Gain Simulink → Continuous → Integrator 积分 惯性 Simulink → Continuous → Transfer Fcn 反相器 Simulink → Math Operations →Gain
实验八 线性系统的Simulink仿真
一、 实验目的
1、学习使用Simulink搭建系统模型的方法；
2、学习使用Simulink进行系统仿真及观测稳定性及过渡过程。
二、 实验设备
Pc机一台，MATLAB软件。
三、实验举例
已知单位反馈系统的开环传递函数为：
求：系统在输入 时的稳态误差 解： 1、理论计算 在时作用下，
在时作用下，
则系统在两个信号同时作用下的稳态误差为
2、仿真验证 1）、运行MATLAB,键入Simulink回车，出现Simulink library Browser界面，打开file → New → Model→出现新建模型窗口。
2）、在窗口左边选 Simulink → Sources → Step阶跃信号模块 ，选中后按住鼠标左键不放，将它拖到新建模型窗口中，双击Step模块，设置参数。 3）、参考表中路径，调用实验中所用模块。
4）、连接模块的操作方法：用鼠标指向源模块的输出端口，当鼠标变成十字形时按住鼠标左键不放，然后拖动鼠标指向目标模块输入端口后松开。
5）、点击simulation → Star 运行。双击示波器（Scope）模块，观察响应波形。
仿真框图
仿真结果
四、实验内容
1、已知某系统的开环传递函数为：G(s)H(s)=k/[sv(s+1)(s+2)] 求：（1）令v=1,分别绘制 k=1,2,10时系统的单位阶跃响应曲线； v=1 k=1:
v=1 k=2:
v=1 k=10: