七、 设系统幅频波特图如下，试求其传递函数。
-2-1 1 3 -3
八、 设系统的开环传递函数G0(S)=试画出根轨迹草图。
Kg
(S?1)(S?0.5)(S?0.2)10 ω
自测题(c)答案
一、 1（对元件精度要求高），（抗干扰能力差）
2（随动控制），（线性），（离散时间），（多输入-多输出） 3（经曲），（现代），（智能） 4（无穷远）
二、 解：f(t)=2-2Cost ,F(s)=-2S2S2= 22S?1S(S?1)三、 解：P1=G1 ,P2=G2 ,L1=-G2 ,Δ=1+G2 ,Δ1=1 ,Δ2=1 G(s)=??iPi?=
G1?G2 1?G2四、 解：劳斯表
S 1 50 稳定条件50K>0 ,50-S 15 50K 得0 S 50-0123 10K>0 310K 3 S 50K 五、 解：⑴r(t)=1(t) ,ess= 1 Kp=∞ ,ss=0 1?Kpe ⑵r(t)=2t ,Kv=100 , ess=2/Kv=0.02 ⑶r(t)=t ,Ka=0 , ess=2/Ka=∞ 2 六、 解：G(jω)=jω L(ω) 0 φ 90o 0 20dB/dec 1 ω ω 七、 解：G(s)= 20lg K01??S? T1=1 , T2=0.1 S2(1?T2S)2K033(1?S)=20lg K0=3 G(s)=2 211S(1?0.1S)八、解：⑴-P1=-0.2 ,-P2=-0.5 ,-P3=-1 ⑵Z=∞（终点） ⑶实轴上根轨迹???,?1? ,??0.5,?0.2? ⑷分离点d=-0.33 分离角±90o ⑸渐近线坐标σ=-0.57 ,θ=±60o ⑹虚轴交点ω1,2=±0.89 1 0.89 0.6 σ -1 -0.6 d -0.2 0.2 -0.89