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表4.2 开环机械特性(n=1000r/min)
n(r/min) I(A) 1000 0.15 923 0.35 901 0.4 882 0.5 875 0.55 857 0.65 843 0.75
表4.3 开环机械特性(n=500r/min) n(r/min) I(A) 500 0.1 460 0.2 450 0.25 437 0.25 416 0.35 401 0.4
379 0.5
然后将电机反转，增加给定Ug（负给定）使电机反向升速，调节给定电压Ug和负
载Rg使电动机的电枢电流Id=1.1A,转速分别达到-1400r/min、-1000r/min、-500r/min。在测试过程中逐步增大负载电阻Rg的阻值（即减小负载）就可测出该系统的开环外特性n=f（I2），将其记入下面的表格：
表4.4 开环机械特性(n=-1400r/min) n(r/min) -1400 -1314 -1277 -1268 -1259 -1253
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I(A) -0.1 -0.35 -0.55 -0.6 -0.65 -0.7 表4.5 开环机械特性(n=-1000r/min)
n(r/min) I(A) -1000 -0.15 -924 -0.35 -900 -0.4 -882 -0.5 -876 -0.55 -858 -0.65 -844 -0.75 表4.6 开环机械特性(n=-500r/min)
n(r/min) I(A) -500 -0.1 -460 -0.2 -450 -0.25 -437 -0.25 -416 -0.35 -401 -0.4 -379 -0.5
4.3.2 闭环系统调试及闭环静特性测定
直流电压输入为3V的情况下，发电机输出首先空载，从零开始逐渐调大给定电压Ug，
使电动机转速接近1500r/min，然后在发电机的电枢绕组接入负载电阻Rg，逐渐增大电动机负载（即减小负载的电阻值），直至电动机的电枢电流Id=1.1A，即可测出系统静态特性，测定n=f（Id）并记录于下表中：
表4.7 闭环机械特性(n=1500r/min)
n(r/min) I(A) 1500 0.11 1500 0.4 1500 0.43 1500 0.45 1500 0.5 1500 0.55 1500 0.6 表4.8 闭环机械特性(n=-1500r/min) n(r/min) I(A) -1506 -0.1 -1500 -0.4 -1500 -0.43 -1500 -0.55 -1499 -0.6 -1496 -0.65 -1500 -0.63 表4.9 闭环控制特性n?f（Ug）
n(r/min) Ug(A)
283 0.44 387 0.56 506 0.74 708 1.02 992 1.39 1200 1.67 1395 1.91
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4.3.3 实验测试波形图
4.3.3.1 PWM控制器SG3525性能测试
分别连接“3”和“5”，“4”和“6”，“7”和“27”，“31”和“22”，“32”和“23”，
然后打开面板右下角的电源开关。
（1）用示波器观察“25”端的电压波形，记录波形的周期，幅度（包括S1开关拨向“通”和“断”两种情况）
图4.4 脉宽控制器三角波
（2）S5开关打向0V，用示波器观察“30”端电压波形，调节RP2电位器，使方波的占空比为50%。S5开关打向“给定”分别调节RP3,RP4，记录“30”端输出波形的最大占空比和最小占空比（分别记录S2打向“通”和“断”两种情况） 实验结果如下图所示：
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图4.5 逻辑延时矩形波占空比50%
图4.6 占空比90%
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图4.7 占空比10%
4.3.3.2 控制电路的测试 （1）逻辑延时时间的测试
S5开关打向“OV”，用示波器观察“33”和“34”端的输出波形
图4.8 逻辑延时时间测试
(2)同一桥臂上下管子驱动信号死区时间测试
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