接收模块输出的则是一个持续600μs的方波。故红外LED的40KHz频率闪亮，而在接收模块的内置电路中得到平滑化。
12.5?s“1”<红外线输入>“1”接收模块<输出电压>“0”“0”600?s“1”600?s“0”600?s“1”（低电平激活）600?s“0”图12
600?s“1”600?s“0”
故而在发送器一侧，应该根据被发送信号来控制红外线LED的点亮和熄灭；而接收器一侧，应该大约按照600μs的周期间隔读取接收模块输出的信号。所以在遥控器电路中我们使用PIC微控制器。如下图13。
LED接收模式发送器熄灭接收器01001101101闪亮频率40KHz约按600μs间隔读取
图13
4.2红外遥控装置设计
此遥控器设计基于PIC微控制器的红外发送器和接收器。如下图14为小车遥控器的构成概念图。我的设计为发送器准备了5个按扭，每个按扭控制一种动作。
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红外线发送器接收器电机驱动芯片左转TA7257P左电机PIC前进PIC后退停止3V右转TA7257P右电机3V9V（006P干电池×1）5号干电池×29V（006P干电池×1）
图14
4.2.1 红外线遥控装置的发送器
如下图15为遥控小车发送器电路图，可指挥小车前进、后退、右转、左转和停止。电路由
PIC16F84A-20微控制器，78L05三引角稳压器，10MHz石英震荡器，一系列电容，开关等组成。
PIC内置上拉电阻左转前行右转1011121314RB4RB5RB6RB7VddRB3RB2RB1RB0Vss987654停止20pF10MHz15后退OSC2161718MCLRRA4RA3RA232120pFOSC1RA0RA1200Ω×3红外线LEDPIC16F84A3+47μF78L0521+0.1μF9V47μF
图15
如下图16可知，在发送器一侧，每次发送十位数据，第一位开始位（“1”），其后四位为发送数据，最后5位为停止数据。图中标示出的4位动作数据与接收器一侧电机驱动芯片的输入信号相对应。其中前2位作为右电机，后面2位作为左电机的旋转控制信号。
上面所说5个动作用3位数据同样可以表达，3位数据最大可表示8个动作。如果发送器传输
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的动作数据为3位，接收器可将其转化为4位动作数据，与电机驱动芯片输入信号相对应。
开始位动作数据10位停止位10右电机10左电机10前进10 10后退01 01右转00 10左转10 00停止00 0010：正转01：反转00：停止 图16
4.2.2 红外线遥控装置的接收器
遥控小车关键在小车的接收电路。在收到信号后，由接收电路接收动作数据指引小车运动，如下图17为接收电路。接收电路中多了电机驱动芯片TA7257P，红外线接收模块TFK-4，其它部件与发送电路所使用基本相同。
考虑到夜晚使用越野小车，我又设计用两只赛车专用小灯泡，两只ＬＥＤ灯按下图所示红线安装，小灯泡作遥控车的前大灯使用，ＬＥＤ为倒车灯。当车子前进时，大灯亮，ＬＥＤ反偏不亮；倒车时在前大灯亮着的同时，ＬＥＤ为正偏也亮起来作倒车灯使用。
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61011121314RB4RB5RB6RB7VddRB3RB2RB1RB0VssMCLRRA4RA3RA2987654321100Ω×421TA7275P7430.01μF-5+M右电机213TA7275P76-+0.01μF5M左电机20pF10MHz20pF15OSC2161718231VddOUTGNDOSC1RA0RA1红外线接收模块TFK43VPIC16F84A3+78L0521+0.1μFTA7257P47μF9V47μF1234567
图17
在这里需注意遥控小车接收器从3引脚稳压芯片78L05取得5V供电而运行，但TA7257P的工作电压为6-18V，故从概念图中可知，该芯片电源直接从干电池取得。
电机驱动芯片控制电机旋转状态栏如下：
输入 IN1 0 0 1 1 IN2 0 1 0 1 L H L 输出 OUT1 OUT2 高阻抗 H L L 停止 正转/反转 反转/正转 制动 动作 以上就是我设计的我们次款越野小车的遥控装置，主要基于红外线遥控装置设计。它基本上可以完成一般玩具小车的运动控制，但在功能的强大上还略显不足，不能以强大的功能控制小车攀越障碍过程，做其它运行动作等。
5 车载装置
由于我们主要是对爬楼小车进行设计，所以对车载设备只做简单阐述。我们计划可在小车中加载如下设备。
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5.1装载武器系统
小车可装载武器系统用于无人作战。武器系统需要包括武器，自动控制装置，侦测装置，以期组成合理的武器系统装载于车上，当把小车用于战场环境下时，武器系统可自动开启有效的对敌进行打击。 5.2装载侦测系统
小车可装载侦测系统对战场环境进行探测。侦测系统可加载摄像拍摄装置或对其它设施物品的侦测装置。以期完成对一定区域的探测功能。比如可加载摄像装置对战场环境进行拍摄传到后方，或加载探雷装置，以便于步兵行进。
6 结束语
毕业设计使我把四年所学整体综合了起来，更使我学到了不少新的东西，拓展了知识面。它让我体会到了作为一个设计者的辛酸和成就感。在设计过程中，我遇到很多问题和几个关键点。没有对小车越障抱死的分析就没法选择合适的电机进行下一步设计；还有在对小车动力学分析时，阻力很大，但现在我以一一克服。唯一不足是对遥控器的设计只能纸上谈兵，没法做出实际的东西。在最后，感谢胡立明教员和李玉亮教员对我们的悉心帮助和教导，在他们的督促指导下得以使我们的设计更加完善。相信在今后的工作学习中，我将能以此次毕业设计勤奋细致的精神更好的完成新的工作。
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