参考文献
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[4] 船仓一郎（日）.机器人控制电子学.科学出版社，2004年5月
[5] 温熙森，邱静，陶俊勇.机电系统分析动力学及其应用.机械出版社，2003年 [6] M.米克尔(西德).汽车动力学.机械工业出版社，1971年8月 [7] 张洪欣.汽车系统动力学.同济大学出版社，1996年12月
[8] 刘延柱,洪嘉振,杨海兴.多刚体系统动力学.,北京:高等教育出版社,1989年 [9] 王振发.分析力学.北京:科学出版社,2002年
[10] 贾书惠.刚体动力学.北京:高等教育出版社,1987年
[11] 张景绘.动力学系统建模.北京:国防工业出版社,2000年2月 [12] 张策.机械动力学.北京:高等教育出版社,2000年4月
[13] 王铎,赵经文.理论力学.北京:高等教育出版社,2001年6月
[14] 杨延力.机械系统基本理论—结构学·运动学·动力学.北京:机械工业出版社,1996年 [15] 丘维声.高等代数.北京:高等教育出版社,1996年
[16] 郑文纬，昊克坚.机械原理.北京：高等教育出版社，2001年 [17] 濮良贵，纪名刚.机械设计.北京：高等教育出版社，2003年
[18] B.保罗（美）.机构运动学与动力学.上海科学技术出版社，1989年1月
附录
1． 红外线遥控发送器电路元件清单 品名 规格，型号 数量 PIC微控制器 PIC16F84A-20 1 三引脚稳压器 78L05 1 红外线LED TLN110 1 石英震荡器 10MHz 1 陶瓷电容器 20pF 2 碳膜点阻 200Ω，1/4W 3 积层电容器 0．1μF 1 电解电容器 47μF，16V 2 拨动开关 3P 1 按扭开关 小型 5 IC插槽 18条引脚 1 印刷电路板 45mm×70mm 1 垫片 15mm 4 电池开关 006P用 1 电池 006P,9V 1
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2． 遥控越野小车接收侧电路元器件清单 品名 PIC微控制器 电机驱动IC 三引脚稳压器 红外线接收模块 石英震荡器 碳膜点阻 陶瓷电容器 陶瓷电容器 积层电容器 电解电容器 拨动开关 IC插槽 印刷电路板 垫片 制作基本套件 电池按扭 电池盒 电池 电池 规格，型号 PIC16F84A-20 TA7257P 78L05 TFK-4 数量 1 2 1 1 1 4 2 1 1 2 1 1 1 4 1 1 1 1 2 10MHz 100Ω，1/4W 20pF 0．1μF 0．1μF 47μF，16V 2P 18条引脚 45mm×70mm 15mm 选购模型 006P用 5号×2 006P,9V 5号
3． 红外线发送器源程序 ;红外线发送源程序
;******************************************************************************LIST P=PIC16F84A ;指定所使用的PIC
INCLUDE “P16F84A.INC ;指定读取设定文件
;****************************************************************************** LEDOFF EQU 0FFH ;设定LED熄灭数据 LEDON EQU 00H ;设定LED点亮数据 CNT1 EQU 0CH ;定时器1的技术变量 CNT2 EQU 0DH ;定时器2的技术变量 CNT3 EQU 0EH ;定时器3的技术变量 WWW EQU 0FH ;载波的计数变量
；***************************************************************************** ORG 0 ;程序存储起始地址
BSF STATUS,RPO ;选择存储单元第1列
CLRF TRISA ;将端口A全部设定为输出模式 MOVLW 0FFH ;端口B设定用数据
MOVWF TRISB ;将端口B全部设定为输入模式 BCF OPTION_REG,7 ;端口B的上拉电阻有效 BCF STATUS,RPO ;选择存储单元第0列
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MOVLW LEDOFF ;将熄灯数据置入W寄存器 MOVWF PORTA ;向端口A输出熄灯数据
;读取按扭数据****************************************************************** REPEAT BTFSS PORTB，4 ；检查SW4
GOTO MAE ；若为0（ON）则跳转至前进 BTFSS PORTB，3 ；检查SW3
GOTO MIGI ；若为0（ON）则跳转至右转 BTFSS PORTB，0 ；检查SW0
GOTO USHIRO ；若为0（ON）则跳转至后退 BTFSS PORTB，2 ；检查SW2
GOTO HIDARI ；若为0（ON）则跳转至左转 BTFSS PORTB，1 ；检查SW1
GOTO TEISHI ；若为0（ON）则跳转至停止 GOTO REPEAT ；重复
；发送各个按扭的数据8位（1+ABCD+10101）****************************************** MAE CALL B_1 ;开始位1
CALL B_1 ;数据4位B1010 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0
CALL B_1 ;停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1
CALL TIMER3 ;延时 CALL TIMER3 GOTO REPEAT
MIGI CALL B_1 ;开始位1
CALL B_0 ;数据4位B0010 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0
CALL B_1 ;停止位10101 CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1
20
CALL TIMER3 ;延时 CALL TIMER3 GOTO REPEAT
USHIRO CALL B_1 ;开始位1
CALL B_0 ;数据4位B0101 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1
CALL B_1 ; CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1
CALL TIMER3 ; CALL TIMER3 GOTO REPEAT
HIDARI CALL B_1 ; CALL B_1 ; CALL B_0 CALL B_0 CALL B_0
CALL B_1 ; CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0 CALL B_1
CALL TIMER3 ; CALL TIMER3 GOTO REPEAT
TEISHI CALL B_1 ; CALL B_0 ; CALL B_0 CALL B_0 CALL B_0
CALL B_1 ; CALL B_0 CALL B_1 CALL B_0
停止位10101 延时 开始位1
数据4位B1000 停止位10101 延时 开始位1
数据4位B0000 停止位10101 21
CALL B_1
CALL TIMER3 ;延时 CALL TIMER3 GOTO REPEAT
；发送数据0******************************************************************** B_0 MOVLW D’50’ ;12?50?600?S
MOVWF WWW
MOVLW LEDOFF ;将熄灯数据置入W寄存器 MOVWF PORTA ;向端口A输出熄灯数据 L0 CALL TIMER1 DECFSZ WWW,1 GOTO LO RETURN
；发送数据1******************************************************************** B_1 MOVLW D’25’ ;12?25?2?600?S
MOVWF WWW
L1 MOVLW LEDON ; 将点亮数据置入W寄存器 MOVWF PORTA ; 向端口A输出点亮数据 CALL TIMER1
MOVLW LEDOFF ; 将熄灯数据置入W寄存器 MOVWF PORTA ; 向端口A输出熄灯数据 CALL TIMER1 DECFSZ WWW,1 GOTO L1 RETURN
:时间子程序******************************************************************** TIMER1 MOVLW D’6’ ;12μs定时器子程序 MOVWF CNT1 LOOP1 NOP NOP
DECFSZ CNT1,1 GOTO LOOP1 RETURN
TIMER2 MOVLW D’62’ ;0.1ms定时器子程序 MOVWF CNT2
22
LOOP2 NOP
DECFSZ CNT2,1 GOTO LOOP2 RETURN
TIMER3 MOVLW D’100’ ;10ms定时器子程序 MOVWF CNT3 LOOP3 NOP
CALL TIMER2 DECFSZ CNT3,1 GOTO LOOP3 RETURN
END ;
程序结束 23