以技术服务国家战略 以实业辅助教育发展
领域针对性的解决方案有所不同，但是对于机器人安装、调试、系统开发等技术是通用的，为了给学生打下坚实的基础，结合实际应用领域和案例，进行设置工业机器人基础应用实训室。
工业机器人多功能装配工作站具备自动上料、物料传输、工件分拣、轴承装配、物料搬运和立体仓储等功能。
图10 工业机器人多功能装配工作站效果图
（1） 实训目的
通过基础实训室开展的实训项目，使学生掌握ABB典型机器人由仿真到实物操作的知识、技能与规范。
? 掌握工业机器人系统组成 ? 掌握FlexPendant主要组成部分
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? 掌握FlexPendant的主要功能和基本操作 ? 掌握IRC5控制器结构与功能 ? 掌握IRC5控制器操作实训 ? 掌握工业机器人示教器运动操作 ? 掌握机器人编程工作流程 ? 掌握工件坐标的设定 ? 掌握工作路径的创建 ? 掌握测试位置和动作的方法 ? 掌握在线操作的方法与步骤 ? 掌握PLC编程技术与方法
? 掌握光电传感器、接近开关、颜色传感器的应用
（2）实训项目
? 工业机器人的基本认识实训； ? 认识FlexPendant主要组成实训； ? FlexPendant基本操作实训； ? IRC5控制器结构认识实训 ? IRC5控制器操作实训
? 工业机器人示教器运动操作实训； ? 工业机器人的点位示教实训； ? 工业机器人基本参数设置； ? 工业机器人基本运动指示学习； ? 工业机器人基于示教器的程序编辑； ? 工业机器人IO控制应用；
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? 工业机器人基本接线方法； ? 简单轨迹运行编程与示教； ? 平面圆形描图任务编程与示教； ? 平面矩形描图任务编程与示教； ? 曲面圆形描图任务编程与示教； ? 曲面矩形描图任务编程与示教； ? 固定位置搬运编程与示教； ? 平面矩阵码垛编程与示教； ? 零件检测与排序编程与示教； ? 物料分拣系统实训 ? 工件轴承装配实训 ? 工件入库实训 ? 立体仓储实训
? PLC编程与系统调试实训 ? 三相异步电动机变频调试实训
（3）实训配置
表3 单套多功能装配工作站配置一览表
序号 1 2 3 实训设备4 配套组成 5 6 7 立体仓库套件 轨迹规划套件 工件装配台套件 气泵系统 1套 1套 1套 1套 类别 设备名称 ABB机器人装配工作站 传送带物料分拣系统（变频器） 搬运实训套件 数量 1套 1套 1套 备注 ABB机器人 三菱E740系列变频器 48 / 76
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8 9 10 11 12 实训教学13 辅助配置 14 教学资源 文化墙 1套 1套 PLC电气控制系统 PC机 电脑桌 凳子 文件柜 1套 1套 1张 1张 1个 三菱FX3U 系列PLC 注：本配置清单中的实训设备为标准一套配置，可根据需求进行实训设备数量的配置。
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（4）课程资源
表4 课程资源一览表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 资源名称 教学课件 教学设计 仿真案例 应用教学视频 学生任务书 习题 综合练习题 教学案例 实训指导手册 配套数据手册 工业机器人图片图 4 Word Word Word Word PDF PDF JPEG/PNG 类别 PPT Word AVI/RMVB/MP备注
（5）机器人参数
（1）ABB机器人本体参数（IRB 120）
? 型号IRB120-3/0.6
? 工业机器人工作半径：580mm ? 有效载荷：3kg ? 位置重复精度：0.1mm ? 轴数：6
? 机械手重量：25Kg
? 机器人底座尺寸：180×180 mm
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