10、已知负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)?K(22s?1)(s?1)s(Ts?1)K?0,T?0
（1） 确定当闭环系统稳定时， K T, 应满足的条件。（2） 分别计算在单
当0?T?3时,K?0；位跃阶、单位斜坡、单位加速度信号作用下的稳态误差。提示：当T?3时,K?T?36，当输入信号为单位阶跃和单位斜坡时，稳态误差为0。参考
输入信号为单位加速度时，稳态误差为2/K。
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有下列最小相位系统，通过实验求得各系统的对数幅频特性如图所示，试估计它们的传递函数。
提示：(a)G(s)?10 (b)0.1s?1
G(s)?10(2s?1)
(20s?1)(10s?1)
提示：(c)(d)G(s)?50
s(0.2s?1)(0.02s?1)G(s)?50
s(0.2s?1)
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提示：(e)G(s)?30 (f)0.0004s2?0.0187s?1G(s)?30
s(0.0004s2?0.012s?1)
12、已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如下所示，试确定系统的开环传递函数，并求出相位裕量。
?c?5(rad/s)10(0.5s?1)提示：GK(s)?2 00s(0.1s?1)?(?c)?180?arctan(0.5?5)?arctan(0.1?5)?41.63 28