《控制工程基础》习题答案(燕山大学,第二版) 作者：孔祥东 绝版
控制工程基础习题解答
第六章
6-1．已知单位反馈系统的开环传递函数为G s 试求：
（1）. 静态误差系数Kp、Kv、Ka。 （2）. 系统对阶跃输入的稳态误差。 （3）. 系统对输入为r(t)=2t时的稳态误差。
解：稳定性验算：
特征方程：0.18s3 0.9s2 s K 0
K
。
s0.3s 10.6s 1s30.18s20.9s11 0.2K
Ks0
1
K
当0 K 5时，系统稳定，求解误差有意义。
（1）. Ⅰ型系统。 Kp=∝ Kv=K Ka=0
（2）. essp
1
0
1 Kp
（3）. 输入为r(t)=2t时,