主要由步进电机驱动器、直线导轨、四自由度搬运机械手、定位开关、行程开关、支架、机械零部件构成。主要完成工件的搬运。
（1） PLC主机（CPU226 DC/DC/DC）：它是24路数字量输入/16路数字量输出控制端
子全部接到挂箱面板的三号防转座上。
（2） 步进电机驱动器（3MD560）：用于控制三相步进电机。控制端子全部接到挂箱面
板的三号防转座上。
（3） 磁性传感器1（D-A73）：用于升降气缸的位置检测，当检测到气缸准确到位后
给PLC发出一个到位信号。对应的传感器的输入点的指示灯I0.1、I0.2发光 （4）
（5） 磁性传感器2（D-A93）：用于旋转气缸的位置检测，当检测到气缸准确到位后
给PLC发出一个到位信号。对应的传感器的输入点的指示灯左转到位I0.3、右转到位I0.4发光
（6） 磁性传感器3（D-C73）：用于带导杆气缸的位置检测，当检测到气缸准确到位
后给PLC发出一个到位信号。对应的传感器的输入点的指示灯手抓伸出到位I0.5、手抓缩回到位I0.6发光
（7） 磁性传感器4（D-Z73）：用于气动手指的位置检测，当检测到气缸准确到位后
给PLC发出一个到位信号。对应的传感器的输入点的指示灯I0.7发光。 （8） 行程开关（RV-165-1C25）：其中一个给PLC提供原点信号；另外两个用于硬件
保护，当任何一轴运行过头，碰到行程开关时断开步进电机控信号公共端。 （9） 电磁阀：升降气缸、旋转气缸、带导杆气缸用二位五通的带手控开关的单控电
磁阀控制；气动手指用用二位五通的带手控开关的双控电磁阀控制，四个电磁阀集中安装在带有消声器的汇流上。当PLC给电磁阀一个信号，电磁阀动作，对应气缸动作。
（10） 升降气缸（CDQ2B50-20D）：由单控电磁阀控制。当气动电磁阀得电，气缸伸出，
将机械手台起。对应的传感器的输出点的指示灯Q0.2发光
（11） 旋转气缸（MSQB10R）：由单控电磁阀控制。当气动电磁阀得电，将机械手旋转
一定角度。对应的传感器的输出点的指示灯Q0.3发光
（12） 带导杆气缸：由单控电磁阀控制。当气动电磁阀得电，将机械手伸出。对应的传感器的输出点的指示灯Q0.4发光。 4.重点讲解
一、网络控制方案
THJDAL-2系统的控制方式采用每一个工作站由一台PLC承担控制任务，各PLC之间通过RS485串行通信实现互连的分布式控制方式。 一、 西门子PPI通信 1．PPI通信概述
PPI协议是S7-200系列PLC最基本的通信方式，通过自身的端口（PORT0或PORT1）就可实现通信。PPI是一种主—从协议通信，主—从站在一个令牌环网中，主站发送要求到从站设备，从站设备响应，从站不发送信息，只是等待主站的要求并对要求做出响应。主站靠一个PPI协议管理的共享连接来与从站通信。PPI并不限制与任意一个从站通信的主站数量，但在一个网络中，主站个数不能超过32。如果在用户程序中使用PPI主站模式，可以使用网络读写指令来读写从站信息。