则：
max
1 2 3 4 5 6 7
8ii2i3i4i3i4i4
18'18' 18'18' 12'12' 12' 12'181263 29'
3. 设有i =20,传动级数n= 2的小功率传动,试按等效转动惯量最小原则分配传动比。
解：按最小等效转动惯量分配传动比的计算公式：
i1 2
2n n 112
2n 12 1
i
i 2 1
ik n/2 k 1,2,
2
根据题意，有：
n
2 k 1
,n
i1 2
2n n 1
22n 1
i2 1
n
1
22 2 1
2
16
222 1
202 1，
1
2 20 3.0463
13
20 i2 2/2
2 10 6.563
2
2 1 2 1
23
验算：i2 i2 3.0463 6.563 20
4、某数控系统结构如图所示。图中，J1和J2分别为中间轴和末端轴转动惯量，
K1和K2分别为中间轴和末端轴的刚度，TL为负载转矩。假设伺服电机反电动势常数为Kb，转矩系数为KT，电枢电阻为Ra，转动惯量为Jm，电机机电放大系数为Km，机电时间常数为Tm，测速电机比电势为KF，编码器增益为KP，忽略电枢电感及齿轮的转动惯量，试回答下列问题：